STM32F407 CAN模块发送接收数据异常

现象：

1、CAN模块初始化成CAN_MODE_LOOPBACK模式

CAN模块通过HAL_CAN_AddTxMessage发送数据时，TX管脚能够发出数据，示波器也可以测量到数据波形，CAN使用中断接收HAL_CAN_ActivateNotification或者查询接收HAL_CAN_GetRxMessage都可以接收到正确的数据（和发送的数据一致），但是CAN接口却没有波形数据发出，使用CAN调试器也无法接收到数据。

2、CAN模块初始化成CAN_MODE_NORMAL模式

CAN模块发送和接收都不正常

在接收和发送时都会报错，ESR寄存器的LEC报位显性错误0x5，REC和TEC分别表示接收和发送的错误计数。

3、相同的程序代码在别的控制器（另一款电路板）上测试CAN发送和接收

数据发送和接收都正常

4、确定是硬件故障进行解析

发现CAN芯片的 PIN8管脚的RS没有进行正常的连接，对比元器件手册后，将PIN8管脚飞线连接GND后，CAN模块能够进行正常的收发数据，由于电路复制粘贴时，把PIN8管脚的连接属性丢掉了。

记录下来希望对大家能有帮助。

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