工程机器人比赛二（2020-09-16）

工程机器人比赛一（2020-09-16）

灰度模块

10个灰度


//前灰度pc12      pc13-pb9-pb8-pb5      pc14 DUc12  DUc13-DUb9-DUb8-DUb5      DUc14黑色为1    白色为0
//后灰度DUa11      DUa12       DUc10    DUc11
#define DUc12     GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_12)//读取电频
#define DUc13       GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13)//读取电频
#define DUb9    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)//读取电频
#define DUb8    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)//读取电频
#define DUb5    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)//读取电频
#define DUc14   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_14)//读取电频#define DUa11     GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11)//读取电频
#define DUa12   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12)//读取电频
#define DUc10   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_10)//读取电频
#define DUc11   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_11)//读取电频

拓展版原理图：

四舵机

舵机初始化：

void  duoji_init(unsigned short arr,unsigned short psc)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_TimeBasestruct;GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitTystructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE );RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4,ENABLE);
//GPIO_PinRemapConfig(,ENABLE);      TIM8重映射TIM_TimeBasestruct.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBasestruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBasestruct.TIM_Period=arr;TIM_TimeBasestruct.TIM_Prescaler=psc;TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBasestruct);
//  TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBasestruct);
//  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);//主输出使能TIM_OCInitTystructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitTystructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitTystructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值TIM_OCInitTystructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性gaoTIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitTystructure);TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitTystructure);TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitTystructure);TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitTystructure);TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM1 }

桶升起：


void Tong_Up3(u32 k)
{u8 i;if(Tong_Up_aim3 > TONG_SHENGJIANG_TIMX){ for(i = TONG_SHENGJIANG_TIMX; i < Tong_Up_aim3; i++){TONG_SHENGJIANG_TIMX = i;delay_ms(k);}}else {for(i = TONG_SHENGJIANG_TIMX; i > Tong_Up_aim3; i--){TONG_SHENGJIANG_TIMX = i;delay_ms(k);}}tell_color(); //颜色识别
}

其他控制舵机操作见源码

电机控制（开环控制）

//定时器初始化
void TIM1_PWM_Init(unsigned short arr,unsigned short psc)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);
//  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1|RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);  //AFIO->MAPR|=3<<6;GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1,ENABLE);  //   ①GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  //  TIM1->BDTR|=1<<16;TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//MOE主输出      ②TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    80KTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性diTIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH1TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH2TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH3TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);//初始化CH4TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH1 预装载使能TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH2 预装载使能TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH3 预装载使能TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//CH4 预装载使能TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_SetCompare3(TIM1,0);TIM_SetCompare4(TIM1,0);TIM_SetCompare1(TIM1,0);TIM_SetCompare2(TIM1,0);//TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1  }

小车移动函数：


void LEFTgo(float speed)//0-100速度
{if (speed>=100) speed = 100;speed=speed*48.0;TIM_SetCompare2(TIM1,speed);TIM_SetCompare1(TIM1,0);
}

void LEFTback(float speed)
{if (speed>=100) speed = 100;speed=speed*48.0;TIM_SetCompare1(TIM1,speed);TIM_SetCompare2(TIM1,0);
}

void CARgo(float left_speed,float right_speed){RIGHTgo( right_speed);LEFTgo( left_speed);}

其余动作见源码

原理图：

电机驱动控制

核心板接线：

颜色识别模块;gy33

该模块能用串口直接传输颜色参数。
稳定性还可以
串口初始化


void Usart1_init(u32 bound)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能USART1，GPIOA时钟// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//USART1_TX   GPIOA.9GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2//USART1_RX     GPIOA.10初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3 //Usart1 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;     //子优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBit![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201018123351942.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3l1bmRkdW4=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
s_1;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;   //收发模式USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口2USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口2USART_DMACmd(USART1,USART_DMAReq_Rx,ENABLE);}

中断处理模块接收回来的数据
具体gy33数据格式链接：

void USART1_IRQHandler(void)                 //串口1中断服务程序{u8   j=0,sum=0,k;
//      u8  Res;static  uint8_t  i=0; // 5A 5A 45 03 51 4C 48 E1//头   头   45模式    3个数据    校准位if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收数据就绪可读{USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);USART1_RX_BUFL[i]=USART_ReceiveData(USART1);    //读取接收到的数据i++;if(i==8){i=0;for(j=0;j<7;j++)sum+=USART1_RX_BUFL[j];if(sum==USART1_RX_BUFL[7]&&USART1_RX_BUFL[2]==0x45){/*   rgb.Red=0;rgb.Green=0;rgb.Blue=0;*/rgb.Red=USART1_RX_BUFL[4];rgb.Green=USART1_RX_BUFL[5];rgb.Blue=USART1_RX_BUFL[6];/*    OLED_ShowNum(103,6,rgb.Blue,3,16);OLED_ShowNum(50,6,rgb.Green,3,16);OLED_ShowNum(20,6,rgb.Red,3,16);OLED_ShowNum(40,2,color,3,16);*/tell_color();
for(k=0;k<8;k++)USART1_RX_BUFL[k]=0;}}}}

工程机器人比赛三（错误总结）（2020-09-16）

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