姿态解算知识点3——空鼠原理和实现
1.先看效果视频
空鼠捕鱼演示-逊玛特威空鼠遥控器
2.目标
- 空鼠向上下左右,0~360度挥动时,电脑端鼠标箭头也跟着移动。
3.鼠标运动模型的建立
鼠标在空中挥动模型可以这样定义,把三维空间模型简化为二维空间模型,我们可以把鼠标当做一个点,鼠标运动的空间当做一个XY二维坐标系,接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可以了,鼠标在空间中运动模型如下图:
我们知道在二维平面中运动轨迹可以用x、y坐标表示,因此只要求出鼠标运动过程中x,y坐标值即可。
那运动过程中x,y坐标用什么表示呢?它们和欧拉角又是什么关系呢?
其实很简单,我们把鼠标当做一个飞行器或者机器人载体,地理坐标系为朝右,朝前,垂直向上,如下图:
因此鼠标水平左右挥动时,是绕地理坐标系轴旋转,即偏航角yaw;上下挥动时,是绕地理坐标系轴旋转,即俯仰角pitch。再结合鼠标运动轨迹的XY二维平面图,可以得到:
4.灵敏度调节
5.数据曲线
6.算法源代码
7.参考文献
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