PID里的PI调节器

Int16 PIControl (Int16 targetCur, Int16 Current)
{
   Int16 Result = 0; //PI运算结果
   Int32 curErr = 0; //测量值和实际值的差
   Int32 portion_asP = 0; //本次比例部分的值
   float portion_asI = 0; //本次积分部分的值
   Int32 max;

curErr = (Int32)targetCur - (Int32)Current;
   portion_asP = ((float)curErr) * FL_EPC_PV_DX;
   portion_asI = ((float)curErr) * FL_EPC_IV_DX;
   max = MAX;

portion_asI += portion_asI_lastZL;
portion_asI_lastZL = portion_asI; //保存这次的积分值

if(portion_asI_lastZL < (-max))
       portion_asI_lastZL = -max;
   if(portion_asI_lastZL > max)
       portion_asI_lastZL = max;

result = portion_asI + portion_asP;

if(result < (-max))
       result = -max;
   if(result > max)
       result = max；

return result;
}

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