OriginBot智能机器人开源套件-Step2系统镜像安装与备份
OriginBot出厂未安装系统,大家可以使用以下两种方式中的一种进行安装:
烧写OriginBot SD卡镜像https://www.originbot.org/guide/image_install/#download_sd_image【推荐】
通过原生Ubuntu系统进行配置https://www.originbot.org/guide/image_install/#ubuntu_config
如果在使用过程中,想要备份当前状态下的系统镜像,可以参考如下说明自行备份,备份之后的镜像,依然可以适用以上烧写方法。
备份OriginBot SD卡镜像
烧写OriginBot SD卡镜像
1. 下载OriginBot SD卡镜像
请从以下表格中,下载机器人的SD卡镜像,并将下载好的文件解压缩。
![](/assets/blank.gif)
2. 烧写SD卡镜像
(1)使用读卡器将SD卡插入计算机,SD卡容量建议≥16GB;
(2)启动镜像烧写软件(可参考常用软件下载);
(3)确认SD卡设备号,选择要烧写的系统镜像;
![](/assets/blank.gif)
(4)点击“开始”后,继续点击“确认”,开始烧写镜像;
![](/assets/blank.gif)
(5)进度条会显示当前的烧写进度,烧写完成后,即可退出软件。
![](/assets/blank.gif)
3. 启动旭日X3派
(1)确认机器人套件已经正确安装;
(2)使用套件中的串口模块连接机器人端旭日X3派的调试串口,连接线序如下:
![](/assets/blank.gif)
(3)将串口模块连接到PC端的USB口,启动串口软件,连接串口设备、设置波特率921600、关闭流控制;
![](/assets/blank.gif)
![](/assets/blank.gif)
4)插入烧写好镜像的SD卡,并启动机器人电源;
![](/assets/blank.gif)
(5)在串口软件中可以看到启动过程输出的日志信息,稍等片刻,会出现登录提示:
![](/assets/blank.gif)
(6)输入用户名及密码,用户名和密码均为root:
![](/assets/blank.gif)
(7)至此机器人端的旭日X3派启动成功。
4. 扩展SD卡空间
为了减少系统镜像大小,便于下载和烧写,系统镜像中的空闲空间已经被压缩,如果需要使用SD卡的完整空间,还需要手动扩展。
启动旭日X3派并通过串口登录后,使用如下指令即可扩展:
$ sudo growpart /dev/mmcblk2 1
$ sudo resize2fs /dev/mmcblk2p1
![](/assets/blank.gif)
运行成功后,重启系统即可生效,使用如下命令确认系统空间扩展成功,这里使用的SD卡为32GB:
![](/assets/blank.gif)
5. 配置网络连接
无线网络
完成Ubuntu安装后,启动系统,参考以下链接,完成无线网络的配置:
$ sudo nmcli device wifi rescan # 扫描wifi网络
$ sudo nmcli device wifi list # 列出找到的wifi网络
$ sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD" # 连接某指定的wifi网络
![](/assets/blank.gif)
等到终端返回信息“successfully activated",就说明WIFI连接成功;
我们可以Ping一个网站,来检查一下连接。如果能够Ping通,就说明网络已经连接成功,现在就可以成功连接到互联网,便于后续的软件下载和更新了。
![](/assets/blank.gif)
有线网络
OriginBot系统镜像出厂已经配置了有线网络的静态IP:192.168.1.10
大家可以通过网线直接连接旭日X3派的网口和PC端的网口,即可通过SSH远程登录。
![](/assets/blank.gif)
6. SSH远程登录
网络配置完成后,就可以不受串口的约束啦,大家可以通过无线网络(或者有线网络)远程登录机器人进行开发。
![](/assets/blank.gif)
输入用户名和密码:root/root,即可登陆成功:
![](/assets/blank.gif)
原生Ubuntu系统配置
1. 安装Ubuntu系统
参考旭日X3派官方手册,完成Ubuntu系统的安装,推荐使用服务器server版本:
旭日X3派Ubuntu镜像安装
完成Ubuntu安装后,启动系统,参考以下链接,完成无线网络的配置:
$ sudo nmcli device wifi rescan # 扫描wifi网络
$ sudo nmcli device wifi list # 列出找到的wifi网络
$ sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD" # 连接某指定的wifi网络
网络连接成功后,执行以下指令,将系统软件更新到最新版本:
$ sudo apt update
$ sudo apt full-upgrade
$ sudo reboot
2. 安装TogetherROS/ROS2
重新启动Ubuntu系统后,使用如下命令安装地平线机器人开发平台TogetherROS:
$ sudo apt install tros
配置ROS2的软件源和密钥:
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release #更新软件源
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg #设置ROS2软件源秘钥
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null #设置ROS2软件源
安装ROS2核心功能包:
$ sudo apt update #更新软件源
$ sudo apt install ros-foxy-ros-base ros-foxy-demo-nodes-cpp # 安装ROS2功能包
时间会有些长,需要稍微等待一下。
![](/assets/blank.gif)
现在ROS2就安装完成了。
大家可以使用同样的命令,继续安装ROS2中的更多功能包。
3. 安装功能包与依赖库
为满足后续机器人开发的使用,还需要安装一系列功能包与依赖库:
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions # ROS2编译器
$ sudo apt install git # 安装git工具
$ sudo apt install ros-foxy-navigation2 # 安装导航功能包
$ sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup # 安装导航功能包
$ sudo apt install ros-foxy-slam-toolbox # 安装slam-toolbox
$ sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros # 安装cartographer
$ sudo apt install ros-foxy-teleop-twist-keyboard # 安装键盘控制节点
$ sudo apt install ros-foxy-robot-localization # 安装定位功能包
$ sudo apt install cloud-utils # 安装磁盘工具
$ sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp # 安装Cyclone DDS
$ sudo apt install ros-foxy-teleop-twist-joy # 安装手柄的驱动包
$ sudo apt install ros-foxy-joy-linux # 安装手柄的驱动包
$ sudo apt install ros-foxy-cv-bridge # 安装图像处理包
$ sudo apt install ros-foxy-xacro # 安装模型解析包
$ sudo apt install ros-foxy-robot-state-publisher # 安装机器人状态发布者包
$ sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher # 安装关节状态发布者包
$ sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui # 安装关节状态发布者包
如遇到类似下图问题:
![](/assets/blank.gif)
需要修改一下软件源的配置:
$ sudo vi /etc/apt/sources.list
将下边被注释掉的几个软件源打开:
![](/assets/blank.gif)
修改好重新update再安装即可。
4. 配置软链接
为了便于TogetherROS与ROS2功能包之间的链接于查找,还需要按照如下指令配置软链接:
$ cd /opt/tros
## 使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py创建ROS package至TogetherROS的软链接
$ python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros
5. 安装传感器驱动
如果大家所使用的OriginBot带有激光雷达,需要参考以下指令,完成雷达SDK驱动包的安装:
# 安装工具库
$ sudo apt install cmake pkg-config
$ sudo apt-get install python swig
$ sudo apt-get install python-pip# 编译ydlidar SDK
$ cd /userdata
$ git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
$ cd YDLidar-SDK
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j2
$ sudo make install# 安装python版本的SDK
$ cd ..
$ pip install .
6. 编译应用代码
在userdata(或root)文件夹下,创建dev_ws/src工作空间
$ mkdir -p /userdata/dev_ws/src
接下来进入该路径下,下载OriginBot机器人的应用代码:
$ cd /userdata/dev_ws/src
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/originbot.git
再回到工作空间路径下,开始编译代码:
$ cd /userdata/dev_ws
$ source /opt/tros/setup.bash
$ colcon build
7. 配置雷达端口号
雷达的功能包中,提供了绑定串口号的脚本,按照以下指令执行即可:
$ chmod 0777 /userdata/dev_ws/src/originbot/originbot_driver/ydlidar_ros2_driver/startup/*
$ sudo sh /userdata/dev_ws/src/originbot/originbot_driver/ydlidar_ros2_driver/startup/initenv.sh
8. 设置环境变量
添加环境变量到bashrc中:
$ vi /root/.bashrc# 在文件末尾添加如下内容:
source /opt/tros/setup.bash
source /userdata/dev_ws/install/local_setup.bash
备份OriginBot SD卡镜像
以下备份过程在电脑端的Ubuntu系统中完成。
1. 压缩磁盘空间
为减少镜像大小,我们先使用gparted软件压缩SD卡的磁盘空间。将SD卡插入运行的电脑中,安装并启动gparted软件:
$ sudo apt-get install gparted
$ sudo gparted
在打开的gparted软件中,右上角选择SD卡:
![](/assets/blank.gif)
然后右键选择卸载SD卡的挂载:
![](/assets/blank.gif)
继续点击右键,选择“Resize/Moves”选项,重新设置SD卡的空间大小:
![](/assets/blank.gif)
拖拽空间划分条右侧,压缩空间,其中黄色是占用的分区,白色是空闲的分区,注意保留一点白色空闲分区,避免镜像无法启动。
![](/assets/blank.gif)
确认后点击软件中的执行按钮,开始进行压缩操作。
![](/assets/blank.gif)
压缩完成后,即可关闭gparted软件。
2. 查看磁盘信息
打开终端,使用fdisk命令查看当前磁盘情况。
$ sudo fdisk -u -l
![](/assets/blank.gif)
图中/dev/sdb就是SD卡的磁盘编号,继续使用如下命令查看SD卡分区信息:
$ sudo fdisk -u -l /dev/sdb
![](/assets/blank.gif)
3. 开始磁盘备份
现在就可以使用dd命令,来备份SD卡到img文件中了。
$ sudo dd bs=512 count=[fdisk命令中最大的end数+1] if=/dev/sdb of=originbot_backup.img
![](/assets/blank.gif)
此时终端中并没有提示信息,但是备份已经开始,时间较长,请耐心等待。
完成备份后,终端指令会自动跳出,当前路径下得到img镜像备份文件。
![](/assets/blank.gif)
生成的img镜像文件较大,有需要的话,可以继续使用zip等工具进行压缩和解压缩使用。
至此,SD卡镜像备份完毕,需要使用时,参考烧写OriginBot SD卡镜像即可。
OriginBot智能机器人开源套件-Step2系统镜像安装与备份相关推荐
- cgi硬盘安装器_系统镜像安装CGI备份还原
更新啦~更新啦~ ✿✿ヽ(°▽°)ノ✿ 进入PE界面后,我们常用CGI备份还原和Windows安装器这两个软件将下载好的系统镜像安装到硬盘上的系统分区中,本文以CGI备份还原这款软件安装从MSDN下载 ...
- OriginBot智能机器人开源套件—Step5启动OriginBot
完成套件组装和系统烧写后,接下来就可以准备启动OriginBot了. 1. 上电启动 (1)打开电源总开关,扩展板电源灯点亮.旭日派电源指示灯点亮 (2)雷达开始旋转(如有连接) (3)稍等5~10s ...
- OriginBot智能机器人开源套件-Step1套件组装
安装过程中,请注意: 固定螺丝时,请勿大力拧紧螺丝,避免滑丝: 固定板卡时,请在四个铜柱或螺丝都固定之后,再分别拧紧: 1. 安装机器人底盘 1.1 安装万向轮 所需物料: (1)安装万向轮支撑铜柱 ...
- 适合装u盘的linux系统下载软件,ghost xp系统镜像安装win7系统下载地址适合装u盘的linux...
在此记录一下,以备后患! 操作系统:windows7 X64 旗舰版 环境:域环境下 故障:共享打印机提示0x000006d9错误 错误窗口 解决方法 1.进入管理 2.进入服务和应用程序 3.找到W ...
- linux dd克隆系统后,Ubuntu14.04 dd命令克隆系统镜像安装到另一台机器上
linux系统如果想做备份还原,使用ghost的时候经常出现问题,后来发现可以直接使用dd命令完成硬盘的克隆和还原. 当拷贝完硬盘后,就可以拿这个硬盘放到其它设备上跑了. 也就是完成了"烧写 ...
- python 会议室预约系统 开源_开源会议室预订系统-MRBS安装使用教程
开源会议室预订系统-MRBS简介 Meeting Room Booking System (MRBS) 是一个基于 PHP/MySQL 开发的,使用浏览器访问的会议室预订系统.使用区域对会议室进行分组 ...
- VMware Workstation Pro通过ISO系统镜像安装ubuntu-18.04.2
Windows10 打开VMware 编辑→设备→更改设置→启动打印机 安装IOS镜像 主页→创建新的虚拟机→自定义→下一步→选择15下一步→选择ISO镜像安装→选择镜像→下一步→输入信息→命名虚拟机 ...
- 开源建站系统——phpnuke8安装步骤
phpnuke8.0详细安装步骤 (phpnuke中文站:http://www.phpnuke.org.cn 诺亚方舟) 下面分三种情况描述phpnuke8.0在不同环境下的安装过程,请选择适合您的 ...
- 手机安装W ndows7镜像,【Windows系统安装】Windows系统镜像通用安装方法
Windows系统安装方法,安装系统的方法各种各样,本文整理一个通用的Windows系统镜像安装方法,适用于原版系统镜像或Ghost版本,可轻松安装win7.win8.win10.xp系统等. 本文举 ...
最新文章
- [YTU]_2439( C++习题 复数类--重载运算符+)
- linux系统如何安装其他包,Linux系统下如何安装软件包
- 调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试调试
- 如何低成本实现Flutter富文本,看这一篇就够了!
- 口袋之旅html5超强账号,口袋之旅特攻排行榜 强大的绝对能力
- mysql 创建表字段长度范围_老板要我把这份MySQL规范贴在工位上!
- 问题 E: 货币兑换 山东科技大学OJ c 语言
- 升级换代!Facebook全新电商搜索系统Que2Search
- html中横线中间加字_干货|学术论文中的“三线表”如何绘制?
- ListView中有Checkbox时的点击和选择问题
- typora工具的使用方法-一款非常适合程序员的工具
- 查询和追踪快递单的流向有这么难吗?用VFP其实太简单
- ad18的一个bug,修改不了封装
- FileRecv VNCViewer 使用方法
- Python 字符串去除空格的方法
- 超全必看!开源时间序列数据集整理
- 完美运营版悬赏任务积分墙源码
- CentOS 7拨号上网(ADSL PPPoE)
- Andoird conflicts with another tag that has the same ID
- 运行patsy 时报错 assert pytype not in (tokenize.NL, tokenize.NEWLINE)