物理学建模及仿真平台Chrono安装

Chrono是一个基于物理学的建模和仿真基础设施，它是在C++中实现的独立于平台的开源设计。一个projectchrono库可以嵌入到一个软件项目中，例如在可变形地形上运行的轮式和履带式车辆、机器人、机械电子系统、顺应性机构和流体固体相互作用现象。系统可以由刚性和柔性/顺应性部件组成，并带有约束、电机和接触；部件可以具有三维形状，以便进行碰撞检测。

官网：Project Chrono - An Open-Source Physics Engine

官网安装教程：Project Chrono: Install Chrono

然而安装还是出现了一些问题，所以在此总结。已经装好visual studio

1. CMake安装

2. 安装 Eigen 和 Irrlicht

3. 代码克隆

4. CMake配置

5. 生成解决方案

6. 运行

7. 再加几个模块

1. CMake安装

下载链接：Download | CMake

我选择下载 cmake-3.24.2-windows-x86_64.msi

安装时注意选择add cmake to the system path

我第一次安装是在老电脑上，因为配置比较差所以各种库的版本都对应比较老，担心CMake出问题，装的是3.14.0，后使用没问题。

2. 安装 Eigen 和 Irrlicht

官网上安装教程推荐Eigen 3.4.0，Eigen

Irrlicht下载最新版1.8.5，Irrlicht Engine - A free open source 3D engine (sourceforge.io)

解压缩的时候注意小心不要套娃，虽然其实也没关系

3. 代码克隆

按照官网上在visualstudio中选择代码克隆失败

第一次是只下载下来一个隐藏文件夹.git，第二次显示无法连接

所以我选择去GitHub官网直接下载源码

解压缩注意是否套娃

4. CMake配置

新建一个空文件夹chrono_build，用来放编译后生成的东西

因此，CMake中

source address D:/chrono/workspace/chrono-main

where to build the binaries D:/chrono/workspace/chrono_build

点configue，generator会自动帮你找电脑里的visual studio版本，选x64

点finish后会报错

原因

选择下载的eigen3路径

再点configue

这些都是不同模块，若是勾选了，之后就会把对应模块的历程编译进来，生辰exe，至少要勾选上图中的两块，其他模块有些需要别的库和配置

也可以根据官网教程上把vehicle模块勾上，多几个有趣历程的事

点击configue

需要配置irrlicht library和root，分别是：

D:/chrono/library/irrlicht-1.8.5/lib/Win64-visualStudio/Irrlicht.lib

D:/chrono/library/irrlicht-1.8.5

点击confige，框里没红色了，说明完成

最后按generate

5. 生成解决方案

打开chrono_build，打开解决方案

选debug，生成解决方案，然后等一段时间，根据电脑性能差异大，老电脑编了2小时，新电脑只需要2分钟，眼睛一眨就好了喂

官网上先是release再debug，release的程序据说运行速度会更快，还没有尝试

看看有没有报错

这就成了

6. 运行

在这

随便开一个exe

有些历程就没有可视化窗口，莫要担心

7. 再加几个模块

vehicle

直接加上就行

搞错了，原来是这个编译时间比较久(#`O′)

随便开一个

multicore，多线程加速，小于10k的颗粒仿真可用，老电脑gpu不行所以使用这个

注意点configue后有无打印报错，CMake会自己将勾取消

有用到blaze，thrust等，根据CMake提示来

有些需要opengl模块，GLEW、GLFW、GLM库

GPU模块，需要装cuda ，还有用到cub

每个模块官网上有单独的安装教程

注意是有些库有版本对应要求，特别是和GPU，CUDA相关的

还有就是gpu模块生辰exe后一直没有可视化界面不要急，由于显卡不行，导致打开窗口需要半小时是可能的，比如说我。