6自由度双足机器人行走功能的实现
1. 运动功能说明
6自由度双足机器人样机是一款拥有6自由度的串联型双足,相当于人形机器人的下半身。它可以实现抬腿、迈步、蹲下和起立、行走、翻跟头等等功能。
2. 结构说明
6自由度双足机器人样机的每条腿由3个 舵机关节模组 构成。足部结构一般有两种设计方案,一种叫“狭窄足印”,比较常规,如图所示:
还有一种叫“交叉足印”,也叫“工”形脚或“工”字脚。这种设计方案可以保证机器人行走时重心始终落在支撑零件上,能够降低控制难度,如图所示:
3. 运动功能实现
本文先以交叉足印样机为例进行说明。本样机的运动功能主要是依靠舵机的摆动配合实现的,我们可以参考人体结构,把两条腿上的三个舵机按从上到下的顺序,对应理解为只能前后摆动的髋关节、膝关节、踝关节(真实的生物关节类似于球铰,更加复杂)。我们需要参考人行走时三个关节的摆动角度关系,为双足机器人确定并调出对应的一系列舵机角度。
为了比较轻松地完成前进、后退动作,需要让腿抬得高一些,以避免迈步时工形脚干涉。
3.1 电子硬件
在这个实验中,采用了以下硬件,请大家参考:
Basra主控板(兼容Arduino Uno)、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池
由于舵机比较多,为了完成控制,我们需要约定一下样机的前、后方向,并对舵机进行编号:
3.2 运动控制
上位机:Controller 1.0
下位机编程环境:Arduino 1.8.19
(1)初始位置的设定:使用Controller上位机对机器人进行调试,调试目标为使机器人保持直立状态,并且保持右脚的支撑臂在前。
①将Controller下位机程序servo_bigfish.ino直接下载到主控板。这段代码供Controller上位机与主控板通信,并允许调试舵机。代码如下:
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-10-20 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能: 6自由度双足行走 ----------------------------------------------------- 实验接线(从行走时朝前的方向看): 左侧髋:D4;右侧髋:D3; 左侧膝:D7;右侧膝:D5; 左侧踝:D11;右侧踝:D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ /* * Bigfish扩展板舵机口; 4, 7, 11, 3, 8, 12, 14, 15, 16, 17, 18, 19 * 使用软件调节舵机时请拖拽对应序号的控制块 */ #include <Servo.h> #define ANGLE_VALUE_MIN 0 #define ANGLE_VALUE_MAX 180 #define PWM_VALUE_MIN 500 #define PWM_VALUE_MAX 2500 #define SERVO_NUM 12 Servo myServo[SERVO_NUM]; int data_array[2] = {0,0}; //servo_pin: data_array[0], servo_value: data_array[1]; int servo_port[SERVO_NUM] = {4, 7, 11, 3, 8, 12, 14, 15, 16, 17, 18, 19}; int servo_value[SERVO_NUM] = {}; String data = ""; boolean dataComplete = false; void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { while(Serial.available()) { int B_flag, P_flag, T_flag; data = Serial.readStringUntil('\n'); data.trim(); for(int i=0;i<data.length();i++) { //Serial.println(data[i]); switch(data[i]) { case '#': B_flag = i; break; case 'P': { String pin = ""; P_flag = i; for(int i=B_flag+1;i<P_flag;i++) { pin+=data[i]; } data_array[0] = pin.toInt(); } break; case 'T': { String angle = ""; T_flag = i; for(int i=P_flag+1;i<T_flag;i++) { angle += data[i]; } data_array[1] = angle.toInt(); servo_value[pin2index(data_array[0])] = data_array[1]; } break; default: break; } } /* Serial.println(B_flag); Serial.println(P_flag); Serial.println(T_flag); for(int i=0;i<2;i++) { Serial.println(data_array[i]); } */ dataComplete = true; } if(dataComplete) { for(int i=0;i<SERVO_NUM;i++) { ServoGo(i, servo_value[i]); /*********************************串口查看输出***********************************/ // Serial.print(servo_value[i]); // Serial.print(" "); } // Serial.println(); /*********************************++++++++++++***********************************/ dataComplete = false; } } void ServoStart(int which){ if(!myServo[which].attached() && (servo_value[which] != 0))myServo[which].attach(servo_port[which]); else return; pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which){ myServo[which].detach(); digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where){ ServoStart(which); if(where >= ANGLE_VALUE_MIN && where <= ANGLE_VALUE_MAX) { myServo[which].write(where); } else if(where >= PWM_VALUE_MIN && where <= PWM_VALUE_MAX) { myServo[which].writeMicroseconds(where); } } int pin2index(int _pin){ int index; switch(_pin) { case 4: index = 0; break; case 7: index = 1; break; case 11: index = 2; break; case 3: index = 3; break; case 8: index = 4; break; case 12: index = 5; break; case 14: index = 6; break; case 15: index = 7; break; case 16: index = 8; break; case 17: index = 9; break; case 18: index = 10; break; case 19: index = 11; break; } return index; } |
下载完成后,保持主控板和电脑的USB连接,以便利用上位机进行调试。
②双击打开Controller 1.0b.exe:
③界面左上角选择:设置-面板设置,弹出需要显示的调试块,可通过勾选隐藏不需要调试的舵机块:联机-选择主控板对应端口号以及波特率。
④拖动进度条,可以观察相应的舵机角度转动,直到样机姿态达到我们的预想目标。然后勾选左下角添加-转化,获得舵机调试的数组:
⑤该数组可直接复制到后面的行走程序中“各个舵机的初始位置”部分进行使用。
(2)编写并下载行走程序的代码(Biped_Robot.ino)到主控板:
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-10-20 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能: 6自由度双足行走 ----------------------------------------------------- 实验接线(从行走时朝前的方向看): 左侧髋:D4;右侧髋:D3; 左侧膝:D7;右侧膝:D5; 左侧踝:D11;右侧踝:D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> Servo myServo[6]; int servo_port[6]={4,7,11,3,8,12}; float servo_value[6] = {65, 60, 105, 60, 100, 80};//各个舵机的初始位置 void setup() { for(int i=0; i<5; i++){ ServoGo(i, (int)servo_value[i]); } delay(2000); } void loop() { left_go(); right_go(); } void left_go() { for(int i=0; i<10; i++){ servo_value[4] -= 10; servo_value[5] -= 6; for(int j=0; j<6; j++){ ServoGo(j, (int)servo_value[j]); } delay(25); } for(int i=0; i<10; i++){ servo_value[0] += 2.5; servo_value[2] -= 1; servo_value[3] += 2.5; servo_value[4] += 10; servo_value[5] += 4.5; for(int j=0; j<6; j++){ ServoGo(j, (int)servo_value[j]); } delay(25); } } void right_go() { for(int i=0; i<10; i++){ servo_value[1] += 10; servo_value[2] += 7.5; servo_value[5] += 0.5; for(int j=0; j<6; j++){ ServoGo(j, (int)servo_value[j]); } delay(25); } for(int i=0; i<10; i++){ servo_value[0] -= 2.5; servo_value[1] -= 10; servo_value[2] -= 6.5; servo_value[3] -= 2.5; servo_value[5] += 1; for(int j=0; j<6; j++){ ServoGo(j, (int)servo_value[j]); } delay(25); } } void ServoStart(int which) { if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]); pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which) { myServo[which].detach(); digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where) { if(where!=200) { if(where==201) ServoStop(which); else { ServoStart(which); myServo[which].write(where); } } } void ServoMove(int which, int start, int finish, int t) { int a; if((start-finish)>0) a=-1; else a=1; for(int i=0;i<abs(start-finish);i++) {ServoGo(which,start+i*a);delay(t/(abs(start-finish)));} } |
将上个步骤记录的角度数据依次填入相应舵机的初始值,比如:float servo_value[6] = {90, 44, 46, 82, 115, 100}; //各个舵机的初始位置。为了减少重力的干扰,一般先把机器人调整成直立状态采值。采值后,需要注意的是舵机0、3的初始值应在上个步骤结果值基础上减去10,使其进入行走姿态。修改完成后便可以直接将程序下载到主控板,然后将主控板、电池安装到机器人最上面的平台(应以重心较低为标准),然后连接好舵机线,顺利的话现在机器人应该就可以正常行走了。但是由于舵机的内部结构问题,相应的角度输出可能会存在误差,这样的表现便是机器人的支撑臂会出现“打架”现象,这个问题的解决方法是修改程序中对应的参数调节系数,例如:servo_value[4] -= 11;
可以修改参数“11”的大小,需要注意的是程序的整个循环特定的位置对应特定的值,因此在修改的时候程序后面相应舵机的输出系数也需要相应的改变,由此达到一个完满的循环。
资料内容:6自由度双足-行走-例程源代码、6自由度双足-样机3D文件、Controller1.0b资料包【资料下载详见 6自由度双足-行走】
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