微分先行PID控制算法:

微分先行PID控制结构，其特点是只对输出量y(k)y(k)y(k)进行微分，而对给定值yd(kk)y_d(kk)yd(kk)不做微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控制量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值yd(k)y_d(k)yd(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时所引起的系统震荡，从而明显地改善了系统的动态特性。

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