基于ros部署乐视（Orbbec Astra Pro）深度摄像头详细教程

环境：

Ubuntu20.04

ROS：noetic

摄像头型号：LeTMC-520

1,安装依赖：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2，新建workspace：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

3，下载代码：

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

4，更新设备管理选项：

roscd astra_camera sudo sh

./scripts/create_udev_rules

此处可以使用lsusb来查看自己的相机在设备列表中的id号。例如：

然后根据自己的id号来更新设备管理选项；即修改ATTR{idProduct}和 ATTR{idVendor}项值即可。

最后重启服务：

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5，编译：

cd ~/catkin_ws

catkin_make --pkg astra_camera

6，修改launch文件内容：

修改astrapro.launch文件：

重点确认

<param name="vendor" value="0x2bc5"/>
<param name="product" value="0x0502"/>修改成自己相机的id；

7，启动launch文件

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch astra_camera astrapro.launch

8，启动rviz：

终端命令rviz即可显示color图像/深度图/点云图

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