Ubuntu14.04安装LSD-SLAM

Ubuntu14.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：

LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

安装LSD-SLAM之前，必须先安装ROS indigo，可以参考：点击打开链接

1. 安装LSD-SLAM

1.1 创建rosbuild工作空间：

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

1.2 安装依赖

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

1.3 获取LSD-SLAM

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

1.4 编译

rosmake lsd_slam

注：在编译过程中可能会出现错误：raise Exception(r"""quotes not allowed in description string '%s'""" % description)

顾名思义，不应该在描述中出现引号（单引号或双引号），可以通过查看错误内容得知需要修改的文件名：

1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号

第21行absDepthVarTH：单词 point's

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's

2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg

第11行plotStereoImages：单词 what's

第12行plotTracking：单词 what's

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

修改上述文件并保存，重新编译：

rosmake lsd_slam

2. 运行LSD-SLAM

2.1 采用live_slam模式，使用bag文件

1) 下载数据集并解压：Room Example Sequence

2) 打开Termial，输入以下命令：

roscore

3) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

rosrun lsd_slam_viewer viewer

4) 打开新的Termial，输入以下命令：

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

5) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出DebugWindow DEPTH窗口并运行SLAM：

rosbag play dataset/LSD_room.bag

注：将上述命令中的dataset/LSD_room.bag替换为你之前下载的数据集的所在的路径

2.2 采用dataset_slam模式，使用png图像文件和cfg校准文件

1) 下载数据集并解压：LSD_room(Desk Sequence)

2) 打开Termial，输入以下命令：

roscore

3) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

rosrun lsd_slam_viewer viewer

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出DebugWindow DEPTH窗口并运行SLAM:

rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=dataset/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=dataset/LSD_room/cameraCalibration.cfg

注：将上述命令中的dataset/LSD_room替换为你之前下载的数据集的所在的路径

2.3 运行截图：

1) PointCloud Viewer

2) DebugWindow DEPTH

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