navigation 调试 -2- 机器人在行进中晃动问题

问题：

前提条件：机器人底盘部分有减震弹簧

1.弹簧太松，并且重心偏高，机器人速度突变阶段有晃动。

2.加速度最大值和速度最大值都太小在运行过程中会发生晃动现象。

3.有导向轮悬空（或者在停止状态下可以轻易转动），说明加载的重量不够需要增加负载，这种情况下会出现晃动现象。

未完待续～

还有一种情况：使用rosbag播放日志的方式控制机器人会发生抖动现象，因为rosbag play的方式是每隔0.2秒发布一次数据

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