古月居 ROS 21 讲2

古月居 ROS 21 讲

2、创建工作空间与功能包

cd ~/catkin_ws/ 可输入pwd查看路径
catkin_ws$ catkin_make install产生安装空间（手动输入）
注：
src中放入功能包的源码；
install是安装空间编译生成的可执行文件都会放入其中，发布给客户使用的集成文件；
devel是开发过程中生成的可执行文件都会放入其中；
build中的文件基本用不到

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

include放置头文件cpp.h
src放置cpp等功能包的代码文件

检查环境变量

每个功能包必须具备Cmakelist.txt与package.xml
Cmakelist.txt描述功能包的编译规则，修改文件能成功编译代码
package.xml描述和功能包相关的信息：名字、版本号等等

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包
不同工作空间下，允许存在同名功能包

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