在physx中创建射线ray，并获取碰撞点

通过raycastSingle函数去获取发射的射线是否会碰到物体，不需要特殊处理的可以不使用回调。

不用回调的版本

// origin是起点， unitDir是方向
int RayCaseSingle(PxVec3 &origin, PxVec3 &unitDir)
{PxRaycastHit hitInfo; // 返回的点，法向量信息等都在这里PxReal maxDist = FLT_MAX; // 最大射线距离//PxHitFlag::eMESH_ANY //返回任一次的射线与mesh的交互，因为是raycaseSingle，设不设置这个无所谓// 获取点， 法向量，还有UV信息PxHitFlags hitFlags = PxHitFlag::ePOSITION | PxHitFlag::eNORMAL | PxHitFlag::eUV ;bool isRayHit = PxSceneQueryExt::raycastSingle(*gScene,origin,unitDir,maxDist,hitFlags,hitInfo);if (isRayHit) {cout << "=====hitInfo.x: " << hitInfo.position.x << " y: " << hitInfo.position.y << " z: " << hitInfo.position.z << endl;PxVec3 pose = actor->getGlobalPose().p;cout << "actor x:" << pose.x << " y:" << pose.y << " z:" << pose.z << endl;}elsecout << "rayHit is not hit" << endl;return isRayHit;
}

带回调版本的射线

因为我设置的是从物体的身体里面发射出来的，所以我需要特殊处理一下，将该物体过滤一下，让这个物体对于射线而言是一个忽略状态。

设置一个用于全局过滤的变量

const PxFilterData collisionGroupIgnore(0, 0, 0, 1); // 用于忽略物体,内容自定义

下面是回调配置

class  PxSenceRayCallback : public PxSceneQueryFilterCallback
{public:virtual PxQueryHitType::Enum preFilter(const PxFilterData& filterData, const PxShape* shape, const PxRigidActor* actor, PxHitFlags& queryFlags) override{cout << "hit preFilter" << endl;if (shape->getSimulationFilterData() == collisionGroupIgnore){cout << "ignore data" << endl;return PxQueryHitType::Enum::eNONE; //should ignore this shape}return PxQueryHitType::Enum::eBLOCK;//eNONE   //should ignore this shape//eTOUCH // 要使用这个要有缓冲区//eBLOCK // 射线发出有hit需要返回用这个}virtual PxQueryHitType::Enum postFilter(const PxFilterData& filterData, const PxQueryHit& hit) override{cout << "hit postFilter" << endl;return PxQueryHitType::Enum::eBLOCK;}};PxSenceRayCallback gSenceRay;

下面是封装好的调用api

bool GetShapeSimulationFilterData(PxRigidActor *actor, PxFilterData &filterdata)
{const PxU32 numShapes = actor->getNbShapes();if (numShapes <= 0) {return false;}PxShape* shapes = NULL;actor->getShapes(&shapes, 1);filterdata = shapes->getSimulationFilterData();return true;
}bool SetShapeSimulationFilterData(PxRigidActor *actor, const PxFilterData &filterdata)
{const PxU32 numShapes = actor->getNbShapes();if (numShapes <= 0) {return false;}PxShape* shapes = NULL;actor->getShapes(&shapes, 1);shapes->setSimulationFilterData(filterdata);PxFilterData oldFilterdata = shapes->getSimulationFilterData();return true;
}
// 此处使用actor进行传入是为了测试方便
int RayCaseSingle(PxRigidActor * actor, PxVec3 &unitDir)
{PxVec3 origin = actor->getGlobalPose().p ;PxRaycastHit hitInfo; // 返回的点，法向量信息等都在这里PxReal maxDist = FLT_MAX; // 最大射线距离PxU32 maxHits = 1; // 返回的最多命中个数//PxHitFlag::eMESH_ANY //返回任一次的射线与mesh的交互，因为是raycaseSingle，设不设置这个无所谓// 获取点， 法向量，还有UV信息PxHitFlags hitFlags = PxHitFlag::ePOSITION | PxHitFlag::eNORMAL | PxHitFlag::eUV ;PxQueryFilterData filterdata = PxQueryFilterData();// 因为我是从actor的中心发出的射线，会碰到自身的actor，使用回调忽略掉自身的actorfilterdata.flags |= PxQueryFlag::ePREFILTER; // 设置回调信息，可以用作特殊处理// 获取之前的filterdata暂存一下PxFilterData oldFilterdata;GetShapeSimulationFilterData(actor, oldFilterdata);// 设置碰撞忽略SetShapeSimulationFilterData(actor, collisionGroupIgnore);bool isRayHit = PxSceneQueryExt::raycastSingle(*gScene,origin,unitDir,maxDist,hitFlags,hitInfo,filterdata,&gSenceRay);if (isRayHit) {cout << "=====hitInfo.x: " << hitInfo.position.x << " y: " << hitInfo.position.y << " z: " << hitInfo.position.z << endl;PxVec3 pose = actor->getGlobalPose().p;cout << "actor x:" << pose.x << " y:" << pose.y << " z:" << pose.z << endl;}elsecout << "rayHit is not hit" << endl;// 还原回来SetShapeSimulationFilterData(actor, oldFilterdata);return isRayHit;
}

有个小坑！！！！！

shape这个变量是一个坑，为什么这么说呢？它使用下面这个接口创建的时候，不能使用setSimulationFilterData这个函数！！！！！！！！！！！！！！！！！！这个函数在过滤的时候，非常重要。不过呢，使用userdata定义自己的结构代替也可以。

PX_FORCE_INLINE PxShape* PxPhysics::createShape  (   const PxGeometry &  geometry,
const PxMaterial &  material,
bool    isExclusive = false,
PxShapeFlags    shapeFlags = PxShapeFlag::eVISUALIZATION | PxShapeFlag::eSCENE_QUERY_SHAPE | PxShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE
)

如果之前创建刚体是用的这种方法，那么setSimulationFilterData就会无法调用，会提示警告。
shared shapes attached to actors are not writable.

void createBody(const PxTransform& t, PxGeometry& geometry)
{PxShape* shape = NULL;// 创建出形状 shape = gPhysics->createShape(geometry, *gMaterial);PxRigidDynamic* dynamic = gPhysics->createRigidDynamic(t);dynamic->attachShape(*shape);PxRigidBodyExt::updateMassAndInertia(*dynamic, 10.0f);// 场景中添加演员gScene->addActor(*dynamic);shape->release();
}

需要使用setSimulationFilterData接口的话，请使用下面的方法创建

void createBody(const PxTransform& t, PxGeometry& geometry)
{// 最后一个参数也就是使用 PxRigidBodyExt::updateMassAndInertia(*dynamic, 10.0f);设置的第二个参数PxRigidDynamic* dynamic = PxCreateDynamic(*gPhysics, t, geometry, *gMaterial, 10.0f);// 场景中添加演员gScene->addActor(*dynamic);shape->release();
}

如果想要使用回调进行过滤，又无法使用setSimulationFilterData接口的情况下，在shape变量中有userdata指针，可以通过给他定义自己想要的结构或者数据，然后在回调里面调用shape指针，判断使用自己设置好的userdata即可。