视觉配合机械手大视野定位案例（多目标带角度抓取）

定位原理概述

视觉定位系统采用打正向光方式，光源在机械手上方，CCD从上往下拍摄，进行图像分析定位。相机将计算出的像素坐标转换为机械手的物理坐标，视觉软件与机械手进行网口通讯，将视野内物料的物理坐标发送给机械手，机械手抓取物料放在指定工位。

系统采用宫格标定，自定义行列数和间距及旋转角度，通过机械手发送的当前机械坐标，视觉软件自动计算出宫格机械坐标，视觉软件与机械手进行网口通讯，机械手吸取物料到达指定的机械坐标，相机拍摄物料计算出像素坐标和机械坐标的关系。

系统配置

设置软件配置

软件操作介绍

软件主页

系统标定（机械手根据宫格坐标走位置吸放产品，相机对产品进行每个位置拍照）

进入高级参数界面设置相关参数：

个数：查找产品的个数。

分数：和学习目标模板分数的相似度，建议分数0.5左右。比例容差：学习的目标模板和查找产品的大小比例，建议1至2 左右。

角度容差：允许来料产品角度变化的范围正负值，超出设置的此范围则匹配模板失败。

模板修改：腌膜，剔除模板干扰点。

根据实际应用需求，机械手吸盘抓取物料中心位置偏差进行补偿。补偿的方向参照机械手的的坐标系方向。如图方向所示。

视觉配合机械手大视野定位案例（多目标带角度抓取）相关推荐

双翌视觉系统配合机械手大视野定位案例（单目标带角度抓取）
一.定位原理概述 1.系统构架视觉定位系统采用正向打光方式,光源在机械手上方,CCD从上往下拍摄,进行图像分析定位.相机将计算出的像素坐标转换为机械手的物理坐标,视觉软件与机械手进行网口通讯,将视野 ...
大盘点|基于RGB图像下的机器人抓取
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达前言近期读取了一些最新基于RGB图像下的机器人抓取论文,在这里分享下思路. 1.Optimizing ...
Scrapy 案例一：通过 API 抓取天气预报数据
目录一.概述二.案例分析三.编码实现四.获取多个 city 的天气信息(简单实现) 一.概述在一些简单的网站中,可以发现,所有的数据都在网页代码中,然而在实际获取数据的过程中,我们可以发现, ...
【数据分析大作业爬虫+数据清洗+可视化分析】Python抓取视频评论并生成词云、情感指数柱状图、性别比例饼图及评论信息表格
目录一些将BV号转化为AV号的变量设置词云屏蔽词设置使用代理IP(直接从IP网站复制的) 爬虫的函数将结果写入表格中下面是主函数,首先看看能不能抓取到,还有一些变量设置开始循环爬评论对一 ...
基于视觉的机器人抓取：从物体定位、物体姿态估计到平行抓取器抓取估计
编者荐语抓取综合方法是机器人抓取问题的核心,本文从抓取检测.视觉伺服和动态抓取等角度进行讨论,提出了多种抓取方法. 转载自丨3D视觉开发者社区目录 / contents 1. 引言 1.1 抓 ...
机器人识别抓取笔记（基于视觉的机器人抓取——从物体定位、物体姿态估计到平行抓取器抓取估计：综述）
Real-Time Deep Learning Approach to Visual Servo Control and Grasp Detection for Autonomous Robotic ...
【机器人识别抓取】基于视觉的机器人抓取——从物体定位、物体姿态估计到平行抓取器抓取估计
目录导读 1 引言 1.1 抓取综合方法 1.2 基于视觉的机器人抓取系统 2 抓取检测.视觉伺服和动态抓取 2.1抓取检测 2.2 视觉伺服控制 2.3 动态抓取 3 本文实现的方法 3.1 网络 ...
【论文笔记】基于深度学习的视觉检测及抓取方法
目录摘要关键词 1 目标检测 1.1 YOLO-V3 模型 1.2 算法优化 2 抓取位姿估计 2.1 五维抓取框 2.2 抓取位姿估计模型 2.3 角度优化 3 实验结果与分析 3.1 目标检测 ...
机械臂论文笔记（一）【基于卷积神经网络的二指机械手抓取姿态生成研究】
基于卷积神经网络的二指机械手抓取姿态生成研究论文下载摘要第1章绪论 1.1 抓取生成国内外研究现状 1.1.1已知物体抓取生成 1.1.2相似物体抓取生成 1.1.3 未知物体抓取生成 1. ...

视觉配合机械手大视野定位案例（多目标带角度抓取）

定位原理概述

视觉配合机械手大视野定位案例（多目标带角度抓取）相关推荐

最新文章

热门文章