实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译

关键字：OMG，RTPS，DDS

The Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 2014

8.2.9.2. DDS 数据读取者（DataReader）

DDS DataReader从相应RTPS Reader的HistoryCache获取其接收的数据。存储在HistoryCache中的更改数由QoS设置（如HISTORY和RESOURCE_LIMITS QoS）确定。

每个匹配的Writer将尝试将所有相关数据样本从其HistoryCache传输到Reader的HistoryCache中。在DDS DataReader上调用read或take方法访问HistoryCache。返回给用户的更改是HistoryCache中的更改，它们通过了Reader设置的所有过滤器（如果有）限制。

Reader过滤器同样地由DDS_FILTER（reader,change）表示。如上所述，DDS实现可能在Writer端执行大部分过滤。在这种情况下，被过滤的数据样本永远不会被发送（因此不会出现在Reader的HistoryCache中），或者包含应用于何处的过滤器及其对应的结果信息（基于内容的过滤）。

DDS DataReader还可以决定从HistoryCache中删除更改以满足TIME_BASED_FILTER等QoS的设置。这种确切的行为仍然是特定于实现的，并且不由RTPS协议建模。

以下状态图说明了DDS DataReader如何访问HistoryCache中的更改。

图 8 7 DDS DataReader访问HistoryCache状态图

表 8 12 DDS DataReader访问HistoryCache转换表

8.2.9.2.1. 转换 T1

这种转换是由创建DDS DataReader“the_dds_reader”触发的。
转换在虚拟机中执行以下逻辑动作：

 the_rtps_reader = new RTPS::Reader;the_dds_reader.related_rtps_reader := the_rtps_reader;

8.2.9.2.2. 转换 T2

这种转换是通过DDS DataReader“the_dds_reader”调用“read”方法读取数据触发的。返回到应用程序的更改将保留在RTPS Reader的HistoryCache中，后续的read或take方法可以再次找到它们。

转换在虚拟机中执行以下逻辑动作：

the_rtps_reader := the_dds_reader.related_rtps_reader;
a_change_list := new();
FOREACH change IN the_rtps_reader.reader_cache.changes
{if DDS_FILTER(the_rtps_reader, change) ADD change TO a_change_list;
}
RETURN a_change_list;

DDS_FILTER()方法反映了DDS DataReader API根据CacheChange :: kind，QoS，内容过滤器和其他机制选择更改子集的功能。请注意上面的逻辑动作仅反映行为，而不一定反映协议的实际实现。

8.2.9.2.3. 转换 T3

这种转换是通过DDS DataReader“the_dds_reader”调用“take”方法读取数据触发的。返回到应用程序的更改将从RTPS Reader的HistoryCache中删除，后续的read或take方法找不到相同的更改。

转换在虚拟机中执行以下逻辑动作：

the_rtps_reader := the_dds_reader.related_rtps_reader;
a_change_list := new();
FOREACH change IN the_rtps_reader.reader_cache.changes
{if DDS_FILTER(the_rtps_reader, change) {ADD change TO a_change_list;}the_rtps_reader.reader_cache.remove_change(a_change);
}
RETURN a_change_list;

DDS_FILTER()方法反映了DDS DataReader API根据CacheChange :: kind，QoS，内容过滤器和其他机制选择更改子集的功能。请注意上面的逻辑动作仅反映行为，而不一定反映协议的实际实现。
转换后，以下后置条件成立：

FOREACH change IN a_change_listchange BELONGS_TO the_rtps_reader.reader_cache.changes == FALSE

8.2.9.2.4. 转换 T4

这种转换是由DDS DataReader“the_dds_reader”的析构触发的。

转换在虚拟机中执行以下逻辑动作：

delete the_dds_reader.related_rtps_reader;

译文连载

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