KUKA 正运动学计算

采用DH参数模型进行Kuka机器人的运动学计算，参考古月居的文章，利用matlab第三方工具箱ROBOTICS TOOLBOX 建立Kuka机器人的运动学模型。

这里对KUKA KR10 R1100-2 机器人进行建模，机器人的DH参数可以通过roboDK获取（找人帮忙获取的参数）

利用该参数，可以建立机器人DH模型：

         %a    alpha     d     theta
dhparams =[0      0      400      025    -pi/2   0        0560    0       0       -pi/225    -pi/2   515        00     pi/2    0       00    -pi/2   90       pi];for i = 1 : 6% 采用 modified DH模型， 不能用 std-DHL(i) = Link('revolute', 'd', dhparams(i,3), 'a', dhparams(i,1), 'alpha', dhparams(i,2),'modified');
endmyrobot= SerialLink(L, 'name', 'sixlink');
myrobot.displayoffset = dhparams(:,end)';   %  关节轴的偏移量，在关节坐标上做加法
theta = [11.642420, -88.638112, 90.964350, 35.732042, -19.629808, -36.885212]*pi/180;Trans2poseABBKUKA(myrobot.fkine(theta + offset).T)

函数 Trans2poseABBKUKA 把正运动学计算得到的变换矩阵转换为KUKA机器人的姿态坐标

function pose = Trans2poseABBKUKA(Tmat)
pose(1:3) = Tmat(1:3,end);
pose(4:6) = rotm2eul(Tmat(1:3,1:3),'ZYX')*180/pi;

这里用roboDK来验证该程序，将工具坐标建立在法兰盘上，调整roboDK的机器人姿态如下：

将机器人的各轴姿态复制到前面程序的theta变量，并计算

计算结果和roboDK中显示的工具坐标 [ 672.381404, -248.235703, 650.015017, -27.603525, 76.456172, 0.049594 ] 完全一样。

采用该方法可以建立机器人的正运动学模型。

这里需要注意，建立关节模型的时候需要采用modified DH模型，就是前面代码中的 'modified' 参数。

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