D435相机正面有四个圆孔，如下图所示，从左向右，第一和第三个是红外传感器（IR Stereo Cameral）；第二个是红外激光发射器（IR Projector），第四个是彩色相机（色彩传感器）。

如何用Python打开realsenseD435相机

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2if __name__ == "__main__":# Configure depth and color streamspipeline = rs.pipeline()config = rs.config()config.enable_device_from_file("666.bag")#这是打开相机录制的视频#  config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)这是打开相机#config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)# Start streamingpipeline.start(config)try:while True:# Wait for a coherent pair of frames: depth and colorframes = pipeline.wait_for_frames()depth_frame = frames.get_depth_frame()color_frame = frames.get_color_frame()if not depth_frame or not color_frame:continue# Convert images to numpy arraysdepth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())# Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)# Stack both images horizontallyimages = np.hstack((color_image, depth_colormap))# Show imagescv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)cv2.imshow('RealSense', images)key = cv2.waitKey(1)# Press esc or 'q' to close the image windowif key & 0xFF == ord('q') or key == 27:cv2.destroyAllWindows()breakfinally:# Stop streamingpipeline.stop()

如何用Python获取深度相机参数


pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)pipeline.start(config)# 创建对齐对象（深度对齐颜色）
align = rs.align(rs.stream.color)try:while True:frames = pipeline.wait_for_frames()# 获取对齐帧集aligned_frames = align.process(frames)# 获取对齐后的深度帧和彩色帧aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()color_frame = aligned_frames.get_color_frame()# 获取颜色帧内参color_profile = color_frame.get_profile()cvsprofile = rs.video_stream_profile(color_profile)color_intrin = cvsprofile.get_intrinsics()color_intrin_part = [color_intrin.ppx, color_intrin.ppy, color_intrin.fx, color_intrin.fy]print(color_intrin_part)# [318.48199462890625, 241.16720581054688, 616.5906372070312, 616.7650146484375]if not aligned_depth_frame or not color_frame:continuefinally:pipeline.stop()

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