车载导航仪GPS开发基础

1.2.3WGS84->LLA转换问题

在分析其日志的过程中，遇到一个问题，就是TimGPS二进制日志保存的坐标数据是以WGS84大地坐标系为准的，大地坐标系的XYZ轴如下：

要得到经纬度和海拔(LLA：Longitude/Latitude/Altitude)坐标，需要一些椭球体、基准面及地图投影的知识。

后来从网上找到一个Fortune77写的WGS84->GLL换算函数，将其转成C/C++的函数:

void wgsxyz2lla(double x,double y,double z,double *lat,double *lon,double *alt)

{

double pi = 3.14159265357;

longA_EARTH = 6378137;

double flattening = 1/298.257223563;

double NAV_E2 = (2-flattening)*flattening; // also e^2

double rad2deg = 180/pi;

double wlon,wlat,walt,rhosqrd,rho,templat,tempalt,rhoerror,zerror;

double slat,clat,q,r_n,drdl,invdet,aa,bb,cc,dd;

if ((x == 0.0) & (y == 0.0))

wlon = 0.0;

else

wlon = atan2(y, x)*rad2deg;

if ((x == 0.0) & (y == 0.0) & (z == 0.0))

{

printf("WGS xyz at center of earth");

wlon = 360;

wlat = 360;

walt = 6378137;

}

else

{

rhosqrd = x*x + y*y;

rho = sqrt(rhosqrd);

templat = atan2(z, rho);

tempalt = sqrt(rhosqrd + z*z) - A_EARTH;

rhoerror = 1000.0;

zerror = 1000.0;

while ((Dabs(rhoerror) > 1e-6) | (Dabs(zerror) > 1e-6))

{

slat = sin(templat);

clat = cos(templat);

q = 1 - NAV_E2*slat*slat;

r_n = A_EARTH/sqrt(q);

drdl = r_n*NAV_E2*slat*clat/q; // d(r_n)/d(latitutde)

rhoerror = (r_n + tempalt)*clat - rho;

zerror = (r_n*(1 - NAV_E2) + tempalt)*slat - z;

aa = drdl*clat - (r_n + tempalt)*slat;

bb = clat;

cc = (1 - NAV_E2)*(drdl*slat + r_n*clat);

dd = slat;

invdet = 1.0/(aa*dd - bb*cc);

templat = templat - invdet*(+dd*rhoerror -bb*zerror);

tempalt = tempalt - invdet*(-cc*rhoerror +aa*zerror);

}

wlat = templat*rad2deg;

walt = tempalt;

}

if(lon )*lon = wlon;

if(lat )*lat = wlat;

if(alt )*alt = walt;

}

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