雅克比矩阵 Jacobi matrix

简单而言，Jaocibian矩阵是空间矢量基之间的一个转换矩阵。如，球坐标和直角坐标之间转换的雅克比矩阵如下：

但，雅可比矩阵的本质是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，关键是理解如何排列能够实现“矢量基”之间的正确转换以及一阶偏导的含义。

扩展阅读

[1] 如何理解雅克比矩阵？

注：切空间是在某一点所有的切向量组成的线性空间。

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