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PCDViewer的常用操作
PCDViewer的常用操作_Jacky_546287052的博客-CSDN博客

PCDViewer License 下载链接

链接：
提取码：

使用方法：用新license替换安装目录中的License.txt。

PCDViewer 4.7.0 发布 2023/05/27

主要更新：
1. 点云编辑功能升级
新增“Pickup & Diffuse Label”功能，选点扩散标注。该功能通过区域生长算法，将拾取周围一定距离范围内的邻近点标注为目标类别。

2. pose文件可视化优化
当查询pose点信息时，新增绘制该pose点的姿态信息，将该pose点局部坐标系的X、Y、Z分别以红（Red）、绿（Green）、蓝（Blue）分别显示出来。这常常可以用来验证pose是否准确。
例如下图中为X轴朝前，Y轴朝左，Z轴朝上，这可以验证Lidar或IMU等的安装方式。

3. 更新了随软件发布的安装说明.txt。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.7.0-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1kGch4e15dh3zMhXKfQenTQ ，提取码：bbxy
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu18.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/1jyVdB8DeRbSUIQKfc4prJQ ，提取码：l6k0
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu20.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/11LTfJuLKeMs8qhqXR5ngUQ ，提取码：xq58

CSDN
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu18.04: PCDViewer-4.7.0-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.7.0-Ubuntu20.04: PCDViewer-4.7.0-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.7.0-Windows: PCDViewer-4.7.0-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.6.1 发布 2023/04/22

主要更新：
1. 修复了点云拾取有时不准的问题；
2. 优化了文件打开路径，当软件初始启动时，设置当前路径为默认打开路径。

可以将PCDViewer的安装路径添加到系统环境变量（系统的PATH变量），这样就可以用PCDViewer命令调起本应用程序。结合更新2，这可以快速打开需要打开的pcd文件。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.6.1-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1NzNM7d0W-5yzHmQNrLTmOw , 提取码：efph
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu18.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/1X0XkcP-nvJ1_zh4OM04U7w ，提取码：5jeb
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu20.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/1WaYP1RDVTnfXTudyVmby2w ，提取码：ycrv

CSDN
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu18.04: PCDViewer-4.6.1-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6.1-Ubuntu20.04: PCDViewer-4.6.1-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6.1-Windows: PCDViewer-4.6.1-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.6 发布 2023/04/02

主要更新：
1. 添加点云box显示标识：当点云显示bounding box时，点云文件名前面加星号(*)；
2. 发布了PCDViewer Ubuntu18.04版。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.6-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1dsp2cAbd3lSakpT16RwSoA ，提取码：080z
PCDViewer-4.6-Ubuntu18.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/15GIdP08nXaOBo2jG2E7Lkg ，提取码：hgj9
PCDViewer-4.6-Ubuntu20.04:
链接：https://pan.baidu.com/s/10YJY-JPrlWzUADkovRYUFw ，提取码：ugoq

CSDN
PCDViewer-4.6-Ubuntu18.04: PCDViewer-4.6-Ubuntu18.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6-Ubuntu20.04: PCDViewer-4.6-Ubuntu20.04.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.6-Windows: PCDViewer-4.6-Windows.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.5.2 发布 2023/03/09

主要更新：
1. 添加x, y作为渲染项
2. 一些细节优化。

下载链接：
百度网盘
PCDViewer-4.5.2-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1S99gHFQGnfN-nJfClIhDhA ，提取码：16b5
PCDViewer-4.5.2-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1U7Of0uFRO6HHas6CEHgIrA ，提取码：vh07

CSDN：
PCDViewer-4.5.2-Windows:
链接：PCDViewer-4.5.2-Windows.rar资源-CSDN文库
PCDViewer-4.5.2-Ubuntu:
链接：PCDViewer-4.5.2-Ubuntu.rar资源-CSDN文库

PCDViewer 4.5 发布 2023/02/18

主要更新：
1. 优化了pose文件的显示
之前版本中，加载pose文件后，相关poses不会显式地显示出来，仅提供单帧点云的pose，将点云显示由单帧对应的局部坐标系变换到全局坐标系。
新版软件中，除提供点云坐标系变换功能外，相关poses也会作为一个图层单独显示出来。该图层继承了点云显示图层的操作，包括点的显示和对pose点的查询等。
2. 添加了对异常点的过滤处理，避免点云打开失败；
3. 安装目录中添加了poses.txt 示例文件。

使用方法：
1）加载单帧点云前，首先加载pose文件：Data -> Load Poses。
2) 加载其他单帧点云文件。

Pose 文件格式：
frame_id timestamp x y z qx qy qz qw
1）包含9个字段，分别是frame_id，时间戳，平移(x,y,z)，旋转(单位四元数<qx, qy, qz, qw>)；
2）9个字段的数据类型，frame_id为int，其他字段为double；
3) 字段间以空格分隔；
4）没有文件头；
5）提供高的pose精度有利于提升点云拼接效果。

下载链接：

百度网盘
PCDViewer-4.5.1-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/119U_QUBDYVRGmtuhabvBYA ，提取码：dxfj
PCDViewer-4.5.1-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1wWJMQk1q4OX2Xb59ySPQxw ，提取码：qqt1

CSDN链接
PCDViewer-4.5.1-Windows:PCDViewer-4.5.1-Windows.rar_PCDViewer-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.5.1-Ubuntu: PCDViewer-4.5.1-Ubuntu.rar_PCDViewer-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.3.2 发布 2023/02/05

主要更新：

1. 更新了三维浏览的图标；
2. 半年有效期License。

下载链接：

百度网盘：
PCDViewer-4.3.2-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1CYhG2P_8E9D856WNMxmeDw ，提取码：1bkb
PCDViewer-4.3.2-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1pqtsEoI3nTrViHCKusiOKw ，提取码：8tf5

PCDViewer 4.3 发布 2022/12/4

主要更新：

1. 优化了对直方图的显示；
2. 优化了点云滤波效果
3. 若干细节更新。

（Max Slope ：最大坡度，单位是度； Recall Distance：点与地面距离的召回阈值，单位米。）

下载链接：

百度网盘：
PCDViewer-4.3.1-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/10xSwWOybSi2i484mtk6pTQ ，提取码：ajim
PCDViewer-4.3.1-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1aRDAn9s_dM1wa-2PmapTDQ ，提取码：oq02

CSDN链接:
PCDViewer-4.3.1-Windows: PCDViewer-4.3.1-Windows.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.3.1-Ubuntu: PCDViewer-4.3.1-Ubuntu.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.2 发布 2022/9/12

主要更新：

1. 增加了pcd，ply 转 las 文件的功能，本软件可以实现 pcd/ply/las文件间的格式互转；
2. 添加了一个地面点云滤波工具，算法具有较高的效率，对城区数据和山区数据均可以取得较好效果；
3. 增加了对矢量格式文件的显示。

矢量文件的开发工具及说明：XuShengpan/GeneralGraphicsFormat: A general graphics format for hd-map. (github.com)

CSDN链接：
PCDViewer-4.2-Windows: PCDViewer-4.2-Windows-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.2-Ubuntu: PCDViewer-4.2-Ubuntu-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.1 发布 2022/4/23

主要更新：

1. 修复了按连续颜色着色中的bug，优化了显示效果；
2. 添加了按快捷键时的操作状态提示；
3. 修复了Linux版License偶尔出现错误的问题。

百度网盘链接：
PCDViewer-4.1-Windows：
链接：https://pan.baidu.com/s/1D0H8AwvJFqsW6ID3dfC-Sw ，提取码：koet
PCDViewer-4.1-Ubuntu：
链接：https://pan.baidu.com/s/1O7dDwYNSH9Q_L4rXyKCYJg ，提取码：zkx8

CSDN链接：

PCDViewer-4.1-Windows:PCDViewer-4.1-Windows.rar-机器学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer-4.1-Ubuntu: PCDViewer-4.1-Ubuntu.rar-机器学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 4.0 发布 2022/3/8

主要更新：

1. 增加了点云编辑功能；
通过组合框指定点云标注的目标类别（Target Class），用多边形标注工具框选点进行标注。
用多边形标注工具选点过程中，鼠标双击结束选择，此时工具自动完成点云类别划分。

2. 增加了点云文件保存和另存为功能
可以将PCD/PLY另存为为PCD/PLY，将LAS另存为LAS/PCD/PLY。

百度网盘链接：
PCDViewer-4.0-Windows：
链接：https://pan.baidu.com/s/19utbpFgyr7DziP_oYf0fxQ ，提取码：k4q8
PCDViewer-4.0-Ubuntu:
链接：https://pan.baidu.com/s/1kb9XTjVJEh0RRHPL3lBK_A ，提取码：c0ya

CSDN链接：
PCDViewer-4.0-Windows:
PCDViewer-4.0-Windows.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库
PCDViewer-4.0-Ubuntu:
PCDViewer-4.0-Ubuntu.rar-深度学习文档类资源-CSDN文库

PCDViewer 3.9 发布 2022/2/19

主要更新：

1. Windows版添加了exe图标；

2. 添加了拖动文件直接打开，可以一次拖入加载打开多个文件。

目前已支持三种文件打开方式：
1）在软件中用Open按钮打开文件；
2）通过命令行打开文件；
3）通过拖放方式打开文件。

百度网盘链接：
PCDViewer-3.9-Windows:
链接：https://pan.baidu.com/s/1LLPr5fjEjq_0ueaFsnIYIA ，提取码：slkk
PCDViewer-3.9-Linux:
链接：https://pan.baidu.com/s/1qh2OJ1Roq-Ml5kr2wt2HAQ ，提取码：tvcz

CSDN链接：
PCDViewer-3.9-Windows:
PCDViewer-3.9-Windows.rar-VR文档类资源-CSDN下载
PCDViewer-3.9-Ubuntu:
PCDViewer-3.9-Ubuntu.rar-VR文档类资源-CSDN下载

PCDViewer 3.8.2 发布 2022/1/9

主要更新：

1. 修复了点云按类别着色的一个bug，优化了着色效率；

2. 一些其他细节优化。

下载链接：

PCDViewer-3.8.2-Windows:

链接：https://pan.baidu.com/s/1y6pL0PUkuWXVHZS6vmOYqg ，提取码：oro0

PCDViewer-3.8.2-Linux:

链接：https://pan.baidu.com/s/1bCgFchYp00GuyGLCz4p5Sg ，提取码：yxu6

PCDViewer 3.8.1 发布 2021/11/27

主要更新：

1. Color Table Widget添加类别时自动设置颜色；

2. 优化了按类别着色的效率；

3. 优化了放大镜工具的效果，避免放大时对场景进行旋转，获得更好的操作体验。

PCDViewer-3.8.1-Windows:

链接：https://pan.baidu.com/s/1Xm7_jenSO7FJLdRvNOETfA ，提取码：yti6

PCDViewer-3.8.1-Linux:

链接：https://pan.baidu.com/s/10YSfF_t2BDRPsMyZ_XhuSg ，提取码：xe8f

PCDViewer 3.8 发布 2021/11/13

主要更新：

1. 新增Roam快捷键 W，新增Clear快捷键 C，操作更便捷，效率更高；

2. 新增Layer Tree快捷键Delete, 快速删除 TreeItem.

3. 对拾取算法进行了优化，提升了单点查询、距离量测等的效率，使得工具具备实时查询能力；

4. 对颜色查找表窗口的布置进行了优化，修复了有时不能正常显示的bug；

5. 增加了颜色查找表保存更改前的提示。

PCDViewer-3.8-Windows: PCDViewer-3.8-Windows.rar-VR文档类资源-CSDN下载

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1WrCxIJhF7aUqRhh36bda6A ，提取码：xcaf

PCDViewer-3.8-Linux: PCDViewer-3.8-Ubuntu.rar-VR文档类资源-CSDN下载

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1AdScrAjM4Emwe2g4S-MQMA ，提取码：l3iv

PCDViewer 3.7 发布 2021/9/4

这一版对界面进行深度优化，并添加了若干新的重要功能，是PCDViewer一个阶段性的重要版本。简洁、轻量、稳定、功能强大，这一直是我推动PCDViewer更新的核心理念，我也相信PCDViewer是目前世界上最好的点云可视化工具之一。

主要更新：

1. 修复了之前版本中存在的停靠窗口宽度不稳定的问题；

2. 对Layer Tree的功能优化：

1）添加了同时删除多个item的功能；

2）对Folder Item添加了打开点云文件和重命名功能（图3.7 (a)）；

3. 修复了停靠窗口（包括Layer Tree和Class Color Table等）关闭后不能正常弹出的问题；

4. 添加了按命令行打开点云文件的功能，方式为：

./PCDViewer point_cloud_file ...

可一次打开多个文件，文件路径间以空格隔开。

5. 添加了点云过滤显示功能（图3.7 (b)）

6. 优化了Clear Pickup的界面图标，界面更加美观（图3.7 (a)）

图3.7 (a) PCDViewer 3.7 界面及新功能

图3.7 (b) Beyond Strategy 点云过滤显示

PCDViewer-3.7-Windows: PCDViewer-3.7-Windows.rar_PCDViewer-VR文档类资源-CSDN下载

PCDViewer-3.7-Linux: PCDViewer-3.7-Ubuntu.rar-VR文档类资源-CSDN下载

PCDViewer 3.6 发布 2021/8/8

主要更新：

1. 添加了“放大镜”功能，对指定位置进行放大；

2. 若干细节更新。

PCDViewer 3.5 发布 2021/7/18

主要更新：

1. 添加了对组（Group）的着色操作，包括Render As Elevation, Render As Mono Color, Point Size；

2. 优化了当Layer Tree空白空间占满时无法"Add Folder"的问题，方法是按住Alt再点鼠标右键。

这两个功能对于大量文件进行可视化时非常有用，可以大幅提高操作效率。

下载地址：

PCDViewer-3.5-Windows：https://download.csdn.net/download/Jacky_546287052/20360116

PCDViewer-3.5-Ubuntu: https://download.csdn.net/download/Jacky_546287052/20360137

PCDViewer 3.3 发布 2021/6/20

主要更新：新增了Make Visible和Box Visible功能。

Make Visible: 点击该按钮，可以使视图聚焦到当前点云对象上

Box Visible: 切换该点云的包围盒（Bounding Box）的可视状态，使其显示/不显示

这两个功能在打开点云对象很多时非常有用。

PCDViewer 3.0 发布，已更新到PCDViewer 3.2 2021/4/11

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PCDViewer 2.0 点云可视化利器 2020/11/16

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