turtlebot3-树莓派3B-安装及建图导航教程（镜像安装）

1.确保Ubuntu及ROS安装完成-PC端

未安装完成可参考：https://blog.csdn.net/chenguangbiao/article/details/119414395?spm=1001.2014.3001.5501

2.安装turtlebot3依赖包 -PC端

   $ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

注意ROS版本，此处为 kinetic，根据自己的版本修改

3.安装turtlebot3源码-PC端

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

catkin_ws处更换自己的工作空间名

嫌弃安装速度慢的可以更换git clone链接：

https://gitee.com/dva7777/turtlebot3_msgs.git

https://gitee.com/dva7777/turtlebot3.git

4.树莓派系统安装-树莓派

一，可以参考：

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1392.html

二，直接写入我做好的镜像：

镜像链接：https://pan.baidu.com/s/1gZC7rUjmkSaANduQ0OKhMg
提取码：q6mp

Win32Disk链接：https://pan.baidu.com/s/1dBdD-_DPVlLe28Em39fUUA
提取码：d2ux

完成后确定即可（可能提示要求格式化，不要点！把卡取出来就可以了）

5.OpenCR软件设置

一，自己安装系统的：

微型 USB 电缆将OpenCR连接到 Rasbperry Pi。

在 Raspberry Pi 上安装所需的软件包以上传OpenCR固件。

sudo dpkg --add-architecture armhf
sudo apt-get update
sudo apt-get install libc6:armhf

根据平台，对OPENCR_MODEL名称使用burger或。 waffle

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2

下载固件和加载程序，然后解压缩文件。

wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2

将固件上传到 OpenCR。

cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

TurtleBot3 Burger 固件上传成功将如下所示。

如果固件上传失败，请尝试使用恢复模式上传。以下序列激活 OpenCR 的恢复模式。在恢复模式下，STATUSLED的OpenCR将定期闪烁。
按住PUSH SW2按钮。
按下Reset按钮。
松开Reset按钮。
松开PUSH SW2按钮。

参考：

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1393.html

二，通过镜像烧录的：

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burgercd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

6.配置网络-PC端及树莓派

ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信
分别在turtlebot和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：

$ ifconfig

修改.bashrc

$ gedit ~/.bashrc

TURTLEBOT配置如下：

$ ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
$ ROS_HOSTNAME   = IP_OF_TURTLEBOT

PC配置如下：

$ ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
$ ROS_HOSTNAME   = IP_OF_PC

ROS_MASTER 运行在远程PC上。
让环境生效：

$ source ~/.bashrc

7.SLAM建图及导航：

建图：

1.启动建图程序：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

2.启动Rviz可视化模型

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz

3.启动键盘操作

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

4. 打开终端，然后运行地图保存节点

rosrun map_server map_saver -f ~/map

导航：

1.启动导航文件

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

2. 启动Rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz

定义初始位置：

点击2D Pose Estimate按钮
通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

发送目标位置：

点击 2D Nav Goal按钮
点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方

参考链接：

https://www.ncnynl.com/turtlebot3.html

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