STM32读取BWT901CL传感器数据

1 简述

最近想做一个检测小孩或者是老人，在家摔倒项目。大致和大家说一下项目的框架。

要用到一个能检测运动姿态的传感器，最好是无线的。于是我在网上找了一款带蓝牙的姿态角度传感器。给大家看下这个模块。

下面和大家分享下代码

2 程序设计

串口读取简单分为两个部分。1、配置单片机的UART口。2、数据处理部分了。下面和大家一一分享。

2.1配置单片机的UART口
我使用的是UART2，这个是用来连接那个HC-06的蓝牙芯片的。使用时钟、模式、速度等。都在下面大家参考下

void Initial_UART2(unsigned long baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE);    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);    USART_Cmd(USART2, ENABLE);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 8;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

2.2 数据处理

2.2.1数据接收

编写思维是这样的。当我的UART2接受到数据后就会存在我的ucRxBuffer[250]里，根据这个BWT901CL的通讯协议。我就开始判断我接受的数据里面是不是有55包头的数据。然后我还加了一个计数ucRxCnt。加在一起我会判断。整个数据的长度是不是11位数据。最后，根据商家给的通讯协议里。50代表时间、51加速度、52角速度、53角度、54磁场等，我再判断我的这11位数据的第二位是上面的哪个值。就可以了。

void CopeSerial2Data(unsigned char ucData)
{static unsigned char ucRxBuffer[250];static unsigned char ucRxCnt = 0;    LED_REVERSE();              USB_TxWrite(&ucData,1);         ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;    if (ucRxBuffer[0]!=0x55) {ucRxCnt=0;return;}if (ucRxCnt<11) {return;}else{switch(ucRxBuffer[1]){case 0x50: memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x51:  memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x52:   memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x53:  memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x54: memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x55:   memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x56:   memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x57: memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x58:    memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x59:  memcpy(&stcQ,&ucRxBuffer[2],8);break;}ucRxCnt=0;
}

2.2.2 数据解算

把上面处理的数据用UART1_Put_String(str);打印到NB或这个4G上。然后就直接传送到服务器上去了。你可以在服务器上做一些报警处理，然后再发送短信也好、或者你做个APP直接推送APP信息等都可以的，整个项目就完成了。

sprintf(str,"Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",stcTime.ucYear,stcTime.ucMonth,stcTime.ucDay,stcTime.ucHour,stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);UART1_Put_String(str);        delay_ms(10);sprintf(str,"Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);sprintf(str,"Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);sprintf(str,"Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);sprintf(str,"Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);UART1_Put_String(str);     delay_ms(10);sprintf(str,"Pressure:%ld Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);UART1_Put_String(str); delay_ms(10);sprintf(str,"DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);sprintf(str,"Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);sprintf(str,"GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);sprintf(str,"Four elements:%.5f %.5f %.5f %.5f\r\n\r\n",(float)stcQ.q[0]/32768,(float)stcQ.q[1]/32768,(float)stcQ.q[2]/32768,(float)stcQ.q[3]/32768);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);

3 结果展示
我给大家看下我的结果，这个是用HC-06得到数据