ROS kinetic VREP3.6.2 配合使用在Unbuntu 16.04中

使用VERP3.6.2

安装VERP
编译vrep_ros_bridge

安装VERP

在官网下载对应自己系统的版本。解压放在Home目录下即可。
http://www.coppeliarobotics.com/previousVersions

编译vrep_ros_bridge

最麻烦的就是编译这个bridge了，有很多坑：

进入官网https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge#installation-v-rep；的说明。checkout 代码到/home/username/catkin_ws/src,下
根据官网步骤设置全局路径。export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep/ 我设置后没有起作用，不知道什么原因。
最重要的编译来了。catkin_make。根据情况有各种错误提示。

首先会提示路径下的readme.txt无法读取，这个问题通过设置绝对地址也没有好使，只能把对应的数据手动设置，注释原有语句如下：

#file(STRINGS ${VREP_ROOT_DIR}/readme.txt README_TXT LIMIT_COUNT 1)
#string(REGEX MATCHALL "V([^\" ]+|\"[^\"]+\")" README_TXT "${README_TXT}")
#string(REGEX MATCHALL "[0-9]" README_TXT "${README_TXT}")
#list(GET README_TXT 0 VREP_VERSION_MAJOR)
#list(GET README_TXT 1 VREP_VERSION_MINOR)
#list(GET README_TXT 2 VREP_VERSION_PATCH)
set(VREP_VERSION_MAJOR 3)
set(VREP_VERSION_MINOR 6)
set(VREP_VERSION_PATCH 2)

可能会遇到 qu…tk…的一个包中的错误，直接cd进到这个项目的目录里 touch CATKIN_IGNORE即可，我尝试下载对应的package后还是提示这个错误，所以果断使用touch才是硬道理
可能会遇到提示找不到某些.h文件，本来通过设置VERP_ROOT_DIR好使的，但是没有起作用，所以只能到对应的项目文件夹里修改CMakelist.txt增加include。

include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${VREP_ROOT_DIR}/programming/include//home/username/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04/programming/include
)

可能还会遇到nullptr不识别的编译错误，增加add_compile_options(-std=c++11)就可以了,以及会提示找不到头文件都在这个make文件中增加引用

include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
include_directories(/home/username/catkin_ws/src/vrep_ros_bridge/vrep_ros_plugin/include/vrep_ros_plugin)
include_directories( /home/username/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04/programming/include)set(SRCS
v_repExtRosBridge.cpp
porting.cpp
access.cpp
GenericObjectContainer.cpp
GenericObjectHandler.cpp
ConsoleHandler.cpp
/home/username/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04/programming/common/v_repLib.cpp)add_compile_options(-std=c++11)
add_library(v_repExtRosBridge SHARED ${SRCS})
target_link_libraries(v_repExtRosBridge ${catkin_LIBRARIES})
SET_TARGET_PROPERTIES(v_repExtRosBridge PROPERTIES COMPILE_FLAGS "-fopenmp")#install(TARGETS v_repExtRosBridge
#ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
#RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
#)#install(TARGETS v_repExtRosBridge LIBRARY DESTINATION ${VREP_ROOT_DIR})
#install(TARGETS v_repExtTeleKyb LIBRARY DESTINATION "./" PERMISSIONS OWNER_READ OWNER_WRITE OWNER_EXECUTE GROUP_READ GROUP_WRITE GROUP_EXECUTE WORLD_READ WORLD_EXECUTE)

通过以上步骤，应该可以保证catkin_make通过。
后面的步骤按照官网的说法，可以成功。就是需要把编译出来libv_repExtRosBridge.so文件拷贝到Vrep的安装目录下。我的目录是/home/username/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04/。
最后通过Terminal启动vrep。会看到如下提示信息表示已经成功加载。

Plugin 'RosBridge': loading...
-------------------------------------------------------------------
Available ObjectHandlers:
CameraHandler
ContactHandler
DrawLineHandler
DrawMeshHandler
Force_sensorHandler
GetPoseHandler
GetTwistHandler
ImuHandler
ManipulatorHandler
QuadrotorHandler
SetTwistHandler
Plugin 'RosBridge': load succeeded.

ROS kinetic VREP3.6.2 配合使用在Unbuntu 16.04中相关推荐

ROS学习（二）：在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic
机器人操作系统 ROS 一般可以采用 apt-get的方式进行安装,可以根据自己的Ubuntu的具体版本下载相应的ROS版本进行安装. 安装前 1.配置软件库: Ubuntu repositories ...
草莓采摘机器人——ROS导航（一） ROS Kinetic + Handsfree系统安装以及环境配置
草莓采摘机器人项目--ROS导航 (一) ROS+Handsfree系统以及环境安装来到公司的第一个小项目, 组长让我先了解学习一下ROS系统,目标就是简单的运用ROS已经封装好的方法进行简单的蒙特 ...
Ubuntu16.04 安装 ROS Kinetic
目录 1.安装ROS (1) 添加ROS软件源 (2)添加密钥KEY (3)更新系统 (4)安装ROS 2.配置ROS (1)初始化rosdep (2)ROS环境配置 (3)安装rosinstall ...
小R SLAM机器人树莓派3b+ ROS kinetic 环境搭建笔记
上位机环境搭建基本应该没什么难的,装一个Ubuntu16.04,然后根据ros官方指导来操作即可 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 树莓派 ...
ROS kinetic安装、Kinect2驱动安装和配置
转载自:ROS kinetic安装.Kinect2驱动安装和配置直接看原帖,会更加舒适一些,粘过来没来得及将命令行单独排版. 为了以后的人可以少走弯路,我会尽可能的列出自己遇到的问题和解决方法. 提 ...
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type
1. 问题描述使用ananconda安装好opencv之后发现出现了这种问题: import cv2 ------------------------------------------------ ...
Ubuntu16.04LTS安装ROS Kinetic
英文原址 #1.安装 ROS Kinetic的Debian Package只支持Ubuntu 15.10,Ubuntu 16.04,Debian 8 1.1.Setup your sources.li ...
Ubuntu16.04安装ROS kinetic
第一步: 软件源配置 1. 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros) sudo sh -c 'echo "deb http://packag ...
Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真
一.Ubuntu16.04 +ROS kinetic的安装及问题解决 https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/107877937 二.Cartogr ...

ROS kinetic VREP3.6.2 配合使用在Unbuntu 16.04中

使用VERP3.6.2

安装VERP

编译vrep_ros_bridge

ROS kinetic VREP3.6.2 配合使用在Unbuntu 16.04中相关推荐

最新文章

热门文章