【第17届智能汽车竞赛】极速越野组——处理GPS点位的一种方法（Python-matplotlib实现手动鼠标移动坐标点的应用）

GPS点位的修改是一个比较麻烦的过程，需要来回采集点位和修改程序，给调试工作带来了一定的工作量。下面这种方法可以在一定程度上方便GPS参数的修改与调试，先说一下实现的效果，可以绘制出GPS轨迹图、一键输出GPS点位程序、拖拽修改GPS点位、修改不同航段点的数量，主要是基于Python和第三方库设计出的一种方案，可以参考一下，用到的其实都是Python里面一些比较基础的知识，希望对大家能有所帮助。

下面附上使用方法和源程序。

首先，采集一圈GPS点位信息，通过串口输出保存到txt文件中，该txt文件将要作为配置文件使用。数据存储方式为，第一列是经度，第二列是纬度，每个点单独置于一行。大概采30-40个点位即可，采的越多轨迹拟合地越精确。

读取文件的话使用到了下面的程序。

# ---------------读取函数----------------------
def read_point(file_name):# 数据存放data = []with open(file_name, "r") as f:for line in f.readlines():line = line.strip('\n')line = line.strip()data.append(line)# 读出经纬度数据x = []y = []for dd in data:dt = dd.split(',')x.append(float(dt[0]))y.append(float(dt[1]))return x, y

在读出GPS点位信息后，将要进行数据拟合，使用了下面的程序。

# --------------------拟合曲线函数----------------------------
def make_curve(x, y):# list转numpyuse_x = np.array(x)use_y = np.array(y)# 去掉重复的点okay = np.where(np.abs(np.diff(use_x)) + np.abs(np.diff(use_y)) > 0)use_xx = np.r_[use_x[okay], use_x[-1], use_x[0]]use_yy = np.r_[use_y[okay], use_y[-1], use_y[0]]tck, u = interpolate.splprep([use_xx, use_yy], s=0)# evaluate the spline fits for 1000 evenly spaced distance valuesxi, yi = interpolate.splev(np.linspace(0, 1, 1000), tck)# 返回最终插补的点，这里搞了1000个，可以根据需要修改一下return xi, yi

这样就得到了拟合出来的轨迹曲线，一共是1000个点，可以画出来看一下。一开始我们仅仅只是想画出来看看点位也没有采集歪，后来为了方便调试，我们打算设计一种人机交互的方式去拖拽点位，这样调试起来就能更加方便了。主要是参考了这篇文章：https://blog.csdn.net/kyrie001/article/details/90903530

在他的基础上进行了修改，修改后的程序如下。

# ----------------动态图的类------------------------
class Point_Move:showverts = Trueoffset = 0.00001 # 距离偏差设置def __init__(self, gpsx, gpsy, ox, oy):# 创建figure（绘制面板）、创建图表（axes）self.fig, self.ax = plt.subplots()# 设置标题self.ax.set_title('Click and drag a point to move it')# 设置坐标轴范围self.ax.set_xlim((min(gpsx)-0.0001, max(gpsx)+0.0001))self.ax.set_ylim((min(gpsy)-0.0001, max(gpsy)+0.0001))self.ax.plot(ox, oy, '-y')# 设置初始值self.x = gpsxself.y = gpsy# 绘制2D的动画lineself.line = Line2D(self.x, self.y, linewidth=1, ls="--",marker='o', markerfacecolor='r',animated=True)self.ax.add_line(self.line)# 标志值设为noneself._ind = None# 设置画布，方便后续画布响应事件canvas = self.fig.canvascanvas.mpl_connect('draw_event', self.draw_callback)canvas.mpl_connect('button_press_event', self.button_press_callback)canvas.mpl_connect('button_release_event', self.button_release_callback)canvas.mpl_connect('motion_notify_event', self.motion_notify_callback)self.canvas = canvasplt.grid()for i in range(len(self.x)):plt.text(self.x[i] + 0.00001, self.y[i] + 0.00001, str(i), weight="bold", color="k", fontsize=7)plt.show()''''' -------------------动作一:界面重新绘制------------------------------- '# 界面重新绘制:draw_eventdef draw_callback(self, event):self.background = self.canvas.copy_from_bbox(self.ax.bbox)self.ax.draw_artist(self.line)self.canvas.blit(self.ax.bbox)''''# -------------------函数:识别按下的点----------------------------------def get_ind_under_point(self, event):'get the index of the vertex under point if within epsilon tolerance'# 在公差允许的范围内，求出鼠标点下顶点坐标的数值# x1,y1 and x2,y2对应当前点坐标xt, yt = np.array(self.x), np.array(self.y)      # xt = [x1 , x2 ]    yt  =  [y1   ,  y2]d = np.sqrt((xt-event.xdata)**2 + (yt-event.ydata)**2)       # 计算鼠标对应点到该点的距离indseq = np.nonzero(np.equal(d, np.amin(d)))[0]         # 找到按下的点并计算点对应的索引ind = indseq[0]                                         # 把对应点的索引拿出来# 如果在公差范围内，则返回ind的值if d[ind] >= self.offset:ind = Nonereturn ind''''# ---------------动作二：鼠标被按下-----------------------------# ---------------鼠标被按下，立即计算最近的顶点下标----------------------def button_press_callback(self, event):'whenever a mouse button is pressed'# --------不做处理的情况-----------if not self.showverts: returnif event.inaxes==None: returnif event.button != 1: return# --------不做处理的情况-----------# 把参数传进对象self._ind = self.get_ind_under_point(event)print(self._ind)''''# -----------------------动作三:鼠标被释放---------------------------# ------------------鼠标释放后，清空、重置------------------------def button_release_callback(self, event):'whenever a mouse button is released'# --------不做处理的情况-----------if not self.showverts: returnif event.button != 1: return# --------不做处理的情况-----------self._ind = None             # ind恢复None''''# -------------------动作四:鼠标移动----------------------------# ----------------鼠标移动的事件-------------------def motion_notify_callback(self, event):'on mouse movement'# --------不做处理的情况-----------if not self.showverts: returnif self._ind is None: returnif event.inaxes is None: returnif event.button != 1: return# --------不做处理的情况-----------# 更新数据x, y = event.xdata, event.ydataself.x[self._ind] = xself.y[self._ind] = y# 根据更新的数值，重新绘制图形self.line = Line2D(self.x, self.y, linewidth=1, ls="--",marker='o', markerfacecolor='r',animated=True)self.ax.add_line(self.line)# 恢复背景self.canvas.restore_region(self.background)self.ax.draw_artist(self.line)self.canvas.blit(self.ax.bbox)# 按NEU坐标系显示
def myplot_NEU(outx, outy, xi, yi):neux, neuy = gps_LLAtoNEU(outx, outy, outx[0], outy[0])neuxi, neuyi = gps_LLAtoNEU(xi, yi, outx[0], outy[0])fig2, ax2 = plt.subplots()for i in range(len(neux)):ii = i + 1ax2.plot(neux[i], neuy[i], 'or')if i < len(neux):ax2.text(neux[i] + 0.00001, neuy[i] + 0.00001, str(i), weight="bold", color="k", fontsize=7)ax2.plot(neuxi, neuyi, '-y')ax2.plot(neux, neuy, '--r')plt.show()

在上述程序中，把GPS信号从LLA转为NEU用到的程序如下，仿照逐飞函数库写的，内容原理全部一致。

# ---------------经纬度转平面坐标系（LLA--->NEU）------------------------
def gps_LLAtoNEU(a, b, sa, sb):longitude = alatitude = bstart_longitude = sastart_latitude = sbc = []d = []n = len(a)earth = 6378137                 # 地球半径，单位：mpi = 3.1415926535898for i in range(n):now_longitude = longitude[i]now_latitude = latitude[i]rad_latitude1 = start_latitude*pi/180rad_latitude2 = now_latitude*pi/180rad_longitude1 = start_longitude*pi/180rad_longitude2 = now_longitude*pi/180aaa = rad_latitude1 - rad_latitude2bbb = rad_longitude1 - rad_longitude2distance = 2*math.asin(math.sqrt(pow(math.sin(aaa/2), 2) + math.cos(rad_latitude1)* math.cos(rad_latitude2) * pow(math.sin(bbb / 2), 2)))distance = distance*earthccc = math.sin(rad_longitude2 - rad_longitude1) * math.cos(rad_latitude2)ddd = math.cos(rad_latitude1) * math.sin(rad_latitude2) - math.sin(rad_latitude1) \* math.cos(rad_latitude2) * math.cos(rad_longitude2 - rad_longitude1)angle = math.atan2(ccc,ddd)*180/piif angle < 0:angle = angle + 360angle2 = (450 - angle)*pi/180px = distance*math.cos(angle2)py = distance*math.sin(angle2)c.append(px)d.append(py)return c, d

最后为了方便程序的修改，我还设置了程序输出函数，主要是把程序生成存储到txt文档中，然后修改程序时只需复制一下即可，不用一个一个打字修改，用到的程序如下。

# ---------------生成程序函数-------------------------
def make_code(x, y, your_name):# -----------save---txt--------------# 输出限制在小数点后6位for i in range(len(x)):x[i] = round(x[i], 6)y[i] = round(y[i], 6)n = len(x)mystr = ''for i in range(n):mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i) + ']' + '[0]'mystr = mystr + '=' + str(y[i]) + ','mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i) + ']' + '[1]'mystr = mystr + '=' + str(x[i]) + ';' + '\n'# print(mystr)# 看是否需要加点# for i in range(4):#     mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i+n) + ']' + '[0]'#     mystr = mystr + '=' + str(y[i]) + ','#     mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i+n) + ']' + '[1]'#     mystr = mystr + '=' + str(x[i]) + ';' + '\n'with open(your_name, "w") as g:g.write(mystr)

输出的txt文档程序内容如下，可根据自己的需求修改输出内容，下面是我们组输出的程序。

相信通过上面的介绍，大家已经对程序的大体框架有了一个清楚的认知。为了方便调试，同时做了一套UI界面，一开始本来想通过PyQt来设计UI界面，但是在尝试把PyQt和matplotlib融合起来时遇到了较多的问题，为了节省时间，故采用easygui来简单做了下UI，以后如果有精力可能会尝试融合一下。

下面附上全部源码，有些地方写的不好，仅供参考。当时设计的时候没有做的更加完善，主要精力还是在调车上面，程序可以修改和完善的地方其实还有很多，如果感兴趣的话可以多添加一些功能，做一些更精美的UI界面，进一步方便调试。其实写完整个程序还是能收获不少知识的，希望有大佬能分享一下自己的看法，一起交流一下。源码下面还会有程序的使用方法讲解。

# -------------------------------
# GPS system
# author:yzh
# version:1.5
# time:2022-7-18
# 2022智能车大赛极速越野组
# 长安大学铺铜人队
# -------------------------------# ------------------导入库--------------------
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.lines import Line2D
from matplotlib.artist import Artist
from matplotlib.patches import Polygon
from scipy import interpolate
import numpy as np
import math
import easygui as g
import sys
import os# ----------------------------My_function-----------------------------------------------# ---------------读取函数----------------------
def read_point(file_name):# 数据存放data = []with open(file_name, "r") as f:for line in f.readlines():line = line.strip('\n')line = line.strip()data.append(line)# 读出经纬度数据x = []y = []for dd in data:dt = dd.split(',')x.append(float(dt[0]))y.append(float(dt[1]))return x, y# ---------------生成程序函数-------------------------
def make_code(x, y, your_name):# -----------save---txt--------------# 输出限制在小数点后6位for i in range(len(x)):x[i] = round(x[i], 6)y[i] = round(y[i], 6)n = len(x)mystr = ''for i in range(n):mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i) + ']' + '[0]'mystr = mystr + '=' + str(y[i]) + ','mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i) + ']' + '[1]'mystr = mystr + '=' + str(x[i]) + ';' + '\n'# print(mystr)# 看是否需要加点# for i in range(4):#     mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i+n) + ']' + '[0]'#     mystr = mystr + '=' + str(y[i]) + ','#     mystr = mystr + 'targget' + '[' + str(i+n) + ']' + '[1]'#     mystr = mystr + '=' + str(x[i]) + ';' + '\n'with open(your_name, "w") as g:g.write(mystr)# ---------------经纬度转平面坐标系（LLA--->NEU）------------------------
def gps_LLAtoNEU(a, b, sa, sb):longitude = alatitude = bstart_longitude = sastart_latitude = sbc = []d = []n = len(a)earth = 6378137                 # 地球半径，单位：mpi = 3.1415926535898for i in range(n):now_longitude = longitude[i]now_latitude = latitude[i]rad_latitude1 = start_latitude*pi/180rad_latitude2 = now_latitude*pi/180rad_longitude1 = start_longitude*pi/180rad_longitude2 = now_longitude*pi/180aaa = rad_latitude1 - rad_latitude2bbb = rad_longitude1 - rad_longitude2distance = 2*math.asin(math.sqrt(pow(math.sin(aaa/2), 2) + math.cos(rad_latitude1)* math.cos(rad_latitude2) * pow(math.sin(bbb / 2), 2)))distance = distance*earthccc = math.sin(rad_longitude2 - rad_longitude1) * math.cos(rad_latitude2)ddd = math.cos(rad_latitude1) * math.sin(rad_latitude2) - math.sin(rad_latitude1) \* math.cos(rad_latitude2) * math.cos(rad_longitude2 - rad_longitude1)angle = math.atan2(ccc,ddd)*180/piif angle < 0:angle = angle + 360angle2 = (450 - angle)*pi/180px = distance*math.cos(angle2)py = distance*math.sin(angle2)c.append(px)d.append(py)return c, d# --------------------拟合曲线函数----------------------------
def make_curve(x, y):# list转numpyuse_x = np.array(x)use_y = np.array(y)# 去掉重复的点okay = np.where(np.abs(np.diff(use_x)) + np.abs(np.diff(use_y)) > 0)use_xx = np.r_[use_x[okay], use_x[-1], use_x[0]]use_yy = np.r_[use_y[okay], use_y[-1], use_y[0]]tck, u = interpolate.splprep([use_xx, use_yy], s=0)# evaluate the spline fits for 1000 evenly spaced distance valuesxi, yi = interpolate.splev(np.linspace(0, 1, 1000), tck)# 返回最终插补的点，这里搞了1000个，可以根据需要修改一下return xi, yi# ----------------动态图的类------------------------
class Point_Move:showverts = Trueoffset = 0.00001 # 距离偏差设置def __init__(self, gpsx, gpsy, ox, oy):# 创建figure（绘制面板）、创建图表（axes）self.fig, self.ax = plt.subplots()# 设置标题self.ax.set_title('Click and drag a point to move it')# 设置坐标轴范围self.ax.set_xlim((min(gpsx)-0.0001, max(gpsx)+0.0001))self.ax.set_ylim((min(gpsy)-0.0001, max(gpsy)+0.0001))self.ax.plot(ox, oy, '-y')# 设置初始值self.x = gpsxself.y = gpsy# 绘制2D的动画lineself.line = Line2D(self.x, self.y, linewidth=1, ls="--",marker='o', markerfacecolor='r',animated=True)self.ax.add_line(self.line)# 标志值设为noneself._ind = None# 设置画布，方便后续画布响应事件canvas = self.fig.canvascanvas.mpl_connect('draw_event', self.draw_callback)canvas.mpl_connect('button_press_event', self.button_press_callback)canvas.mpl_connect('button_release_event', self.button_release_callback)canvas.mpl_connect('motion_notify_event', self.motion_notify_callback)self.canvas = canvasplt.grid()for i in range(len(self.x)):plt.text(self.x[i] + 0.00001, self.y[i] + 0.00001, str(i), weight="bold", color="k", fontsize=7)plt.show()''''' -------------------动作一:界面重新绘制------------------------------- '# 界面重新绘制:draw_eventdef draw_callback(self, event):self.background = self.canvas.copy_from_bbox(self.ax.bbox)self.ax.draw_artist(self.line)self.canvas.blit(self.ax.bbox)''''# -------------------函数:识别按下的点----------------------------------def get_ind_under_point(self, event):'get the index of the vertex under point if within epsilon tolerance'# 在公差允许的范围内，求出鼠标点下顶点坐标的数值# x1,y1 and x2,y2对应当前点坐标xt, yt = np.array(self.x), np.array(self.y)      # xt = [x1 , x2 ]    yt  =  [y1   ,  y2]d = np.sqrt((xt-event.xdata)**2 + (yt-event.ydata)**2)       # 计算鼠标对应点到该点的距离indseq = np.nonzero(np.equal(d, np.amin(d)))[0]         # 找到按下的点并计算点对应的索引ind = indseq[0]                                         # 把对应点的索引拿出来# 如果在公差范围内，则返回ind的值if d[ind] >= self.offset:ind = Nonereturn ind''''# ---------------动作二：鼠标被按下-----------------------------# ---------------鼠标被按下，立即计算最近的顶点下标----------------------def button_press_callback(self, event):'whenever a mouse button is pressed'# --------不做处理的情况-----------if not self.showverts: returnif event.inaxes==None: returnif event.button != 1: return# --------不做处理的情况-----------# 把参数传进对象self._ind = self.get_ind_under_point(event)print(self._ind)''''# -----------------------动作三:鼠标被释放---------------------------# ------------------鼠标释放后，清空、重置------------------------def button_release_callback(self, event):'whenever a mouse button is released'# --------不做处理的情况-----------if not self.showverts: returnif event.button != 1: return# --------不做处理的情况-----------self._ind = None             # ind恢复None''''# -------------------动作四:鼠标移动----------------------------# ----------------鼠标移动的事件-------------------def motion_notify_callback(self, event):'on mouse movement'# --------不做处理的情况-----------if not self.showverts: returnif self._ind is None: returnif event.inaxes is None: returnif event.button != 1: return# --------不做处理的情况-----------# 更新数据x, y = event.xdata, event.ydataself.x[self._ind] = xself.y[self._ind] = y# 根据更新的数值，重新绘制图形self.line = Line2D(self.x, self.y, linewidth=1, ls="--",marker='o', markerfacecolor='r',animated=True)self.ax.add_line(self.line)# 恢复背景self.canvas.restore_region(self.background)self.ax.draw_artist(self.line)self.canvas.blit(self.ax.bbox)# 按NEU坐标系显示
def myplot_NEU(outx, outy, xi, yi):neux, neuy = gps_LLAtoNEU(outx, outy, outx[0], outy[0])neuxi, neuyi = gps_LLAtoNEU(xi, yi, outx[0], outy[0])fig2, ax2 = plt.subplots()for i in range(len(neux)):ii = i + 1ax2.plot(neux[i], neuy[i], 'or')if i < len(neux):ax2.text(neux[i] + 0.00001, neuy[i] + 0.00001, str(i), weight="bold", color="k", fontsize=7)ax2.plot(neuxi, neuyi, '-y')ax2.plot(neux, neuy, '--r')plt.show()# ----------------------------My_function-----------------------------------------------if __name__ == "__main__":# ---------------欢迎界面----------------g.msgbox("----------------------------极速越野组gps调试系统----------------------------\n""---------------------------------version:1.5---------------------------------",'gps-system','启动', 'CHDlogo.jpg')# ------------打开启动文件--------------------setname = ''while (os.path.exists(setname+'.txt') != True):setname = g.enterbox("请输入采取的gps文件：", 'gps-system', 'new4道')if setname == None:setname = ''else:if os.path.exists(setname+'.txt') != True:g.msgbox("请确定你的路径下是否有该配置文件！！！", "gps-system")# 读点x, y = read_point(setname + ".txt")print("x=", x)print("y=", y)xi, yi = make_curve(x, y)outname = None# ------------------自定义:分段，然后均匀地取点-------------------------------outx = []outy = []outx.append(x[0])outy.append(y[0])for i in range(1000):ii = i + 1if ii <= 180:if ii % 180 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])if ii > 180 and ii <= 510:if (ii - 180) % 16 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])if ii > 510 and ii <= 690:if (ii - 510) % 180 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])if ii > 690 and ii <= 1000:if (ii - 690) % 20 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])print(outx)print(outy)outx.pop()outy.pop()# 预留部分（手动修改区）# -----------1------------------# dx = outx[2] - outx[0]# dy = outy[2] - outy[0]# outx[1] = outx[0] + dx / 2# outy[1] = outy[0] + dy / 2# dx = outx[19] - outx[17]# dy = outy[19] - outy[17]# outx[18] = outx[17] + dx / 2# outy[18] = outy[17] + dy / 2# outx[] =# outx[] =# outx[] =# 修改前自己先查看一下点的分布情况，不行直接停止程序再改fig1, ax1 = plt.subplots()for i in range(len(outx)):ii = i + 1ax1.plot(outx[i], outy[i], 'or')if i < len(outx):ax1.text(outx[i] + 0.00001, outy[i] + 0.00001, str(i), weight="bold", color="k", fontsize=7)ax1.plot(xi, yi, '-y')ax1.plot(outx, outy, '--r')plt.show()# NEU坐标系下查看# myplot_NEU(outx, outy, xi, yi)# --------------------------取点完成------------------------------# 删除最后的起点# outx.pop()# outy.pop()print(outx)print(outy)# 这里复制一份留着复位使用routx = outx.copy()routy = outy.copy()# 调用可调plot类mygps = Point_Move(outx, outy, xi, yi)finalx = mygps.xfinaly = mygps.y# print(finalx)# print(finaly)# print(id(outx))# print(id(mygps.x))# print(id(finalx))# print(id(routx))while True:msg ="请选择你的操作"title = "gps-system"choices = ["输出代码", "继续调整轨迹", "轨迹复位", "NEU坐标系下查看点", "退出系统"]choice = g.choicebox(msg, title, choices)if choice == '输出代码':# g.msgbox("你的选择是: " + str(choice), "gps-system")outname = g.enterbox("请输入生成文件名：", 'gps-system', 'out1')if outname != None:make_code(finalx, finaly, outname + '.txt')g.msgbox('成功生成代码，请在当前文件夹下查看', "gps-system")if choice == '继续调整轨迹':# g.msgbox("你的选择是: " + str(choice), "gps-system")mygps.__init__(outx, outy, xi, yi)if choice == '轨迹复位':# g.msgbox("你的选择是: " + str(choice), "gps-system")outx = routx.copy()outy = routy.copy()mygps.__init__(outx, outy, xi, yi)if choice == '退出系统':msg = "退出系统吗？"title = "gps-system"# 弹出一个Continue/Cancel对话框if g.ccbox(msg, title, ('继续操作', '退出')):pass  # 如果继续操作else:sys.exit(0)  # 如果退出if choice == 'NEU坐标系下查看点':myplot_NEU(outx, outy, xi, yi)

最后我们来看一下整体的操作流程。

1.运行程序

弹出初始窗口，点击启动。

2.输入你的配置文件名称（无需输入.txt，只输入前面的名称就行）

3.图像初始绘制，先看看配置文件有没有问题，没有问题点击关闭进行下一步。

4.弹出交互界面，可以拖拽点位进行修改。

5.拖拽完成后点击关闭，出现此弹窗，用来选择下一步操作。

一共有五个选择，输出代码、继续调整轨迹、轨迹复位、NEU坐标系下查看点、退出系统。

点击输出代码，出现此弹窗。输入输出txt的文件名称。（无需输入.txt，只输入前面的名称就行）

点击OK，成功生成代码，在当前文件夹下可以查看。

程序出现在txt文档中。

点击继续调整轨迹，交互窗口会再次出现，可以进行进一步调整。（之前的操作都会被保留）

点击轨迹复位可以清除之前的操作，然后再弹出交互窗口进行修改。

点击在NEU坐标系下查看点，就生成预览图，主要是看下距离合不合适，这个不是交互的。。。

点击退出系统，再点击退出即可，如果误触可以点击继续操作。

---------------------------请接着看完，比较关键的地方------------------------------------------

在不同的航段你可能想设置不同数量的点，程序中有这么一段代码。

    # ------------------自定义:分段，然后均匀地取点-------------------------------outx = []outy = []outx.append(x[0])outy.append(y[0])for i in range(1000):ii = i + 1if ii <= 180:if ii % 180 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])if ii > 180 and ii <= 510:if (ii - 180) % 16 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])if ii > 510 and ii <= 690:if (ii - 510) % 180 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])if ii > 690 and ii <= 1000:if (ii - 690) % 20 == 0:outx.append(xi[i])outy.append(yi[i])

主要是通过自己的修改来给不同的航段取不同数量的点，我们发现直线段取较少的点即可，弯道段取较多的点可以让转弯时轨迹更加的平滑。这部分通过自己的需求进行修改，需要懂一些Python的基础知识。

以上就是这个方案的全部内容了，希望能够帮助到大家，谢谢。。。。。。。

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本篇博文的主要目的一方面是为我之后的答辩提供参考,另一方面是为现在正在参加智能车竞赛的同学们提供一个参考.首先先对无刷电机进行介绍,然后会讲一讲具体的驱动原理,最后讲一讲其他的驱动方式.语言方面可能不 ...
第十六届智能汽车竞赛AI视觉组分赛区数据集发布
第十六届智能汽车竞赛AI视觉组分赛区数据集发布 §01 图片规格各参赛同学你们好,为保障第十六届智能汽车竞赛AI视觉组的顺利备赛,组委会及赞助单位NXP一致认为可以将分赛区的数据集提前公布,经 ...
第十七届全国大学生智能汽车竞赛完全模型组线上资格赛入门训练Unet网络模型
目录 1.AIStudio创建项目 2.启动项目 3.模型训练 3.1.U-net语义分割网络 3.2.安装PaddleX 3.3.解压数据数据集 3.4.训练/验证图像处理 3.5.定义datase ...
第十五届全国大学生智能汽车竞赛室外光电组全国总决赛方案
第十五届全国大学生智能汽车竞赛室外光电组全国总决赛方案 1. 赛事背景全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛,是面向全国大学生的一种具有探索性工程的实践活动,是教育部倡导的大 ...
第十五届全国大学生智能汽车竞赛人工智能创意组总决赛
第十五届全国大学生智能汽车竞赛人工智能创意组总决赛一.赛题背景近年来,随着人工智能特别是深度学习的发展,如何通过自学习实现避障已成为一大研究热点.实现自主学习是机器人实现智能化的重要一步,有利于 ...
培训第二弹：全国大学生智能汽车竞赛百度竞速组预告
§01 竞赛培训 3月12日本周六晚7点,百度飞桨B站直播间,第十七届全国大学生智能汽车竞赛完全模型组竞速赛第二次线上培训正式开讲! ▲ 图1 卓老师前来百度科技园"检查作业" ▲ ...

【第17届智能汽车竞赛】极速越野组——处理GPS点位的一种方法（Python-matplotlib实现手动鼠标移动坐标点的应用）

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