继电反馈法自整定_基于继电反馈PID自整定方法在Buck―Boost电路中应用.doc
基于继电反馈PID自整定方法在Buck―Boost电路中应用
基于继电反馈PID自整定方法在Buck―Boost电路中应用
摘 要:DC-DC变换器在电力电子和通信等领域中有广泛应用,Buck-Boost电路是其最典型的一种。采用PID算法对Buck-Boost电路参数进行了调节,并结合继电反馈技术实现了参数的自整定。通过MATLAB仿真,得到了一种优化的系统参数调节方法,实现了PID参数随系统内部参数变化的自调节,实现了最优控制,该方法具有较强的可应用性。
关键词:Buck-Boost电路;PID自整定;继电反馈;DC-DC
中图分类号:TP273 文献标识码:A DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2016.22.012
自20世纪30年代PID调节器出现开始,在众多领域都得到了广泛应用。随着控制技术的发展,PID控制器得益于其优良的控制性能,至今仍广为使用。在DC-DC变换器中,大多数电源采用传统的PID控制器闭环电路以保证输出电压和电流的稳定。因此,PID控制器的性能直接关系到生产的平稳、高效运行和产品的最终质量,而PID控制器的性能主要体现在参数的整定上。
PID调节器悠久历史,其参数整定方法众多,对于不同的控制要求,其参数整定算法不尽相同。参数整定既要考虑收敛性,还要综合负载干扰、过程变化的影响,并根据尽可能少的信息和计算量给出较好的结果。
1 Buck-Boost控制电路
1.1 电路原理
Buck-Boost变换电路是由降压式和升压式两种基本变换电路混合串联而成,其原理图如图1所示。
设输入电压为直流100 V,输出电压为直流48 V,输出功率为500 W,开关管的开关频率为100 kHz。通过计算,电感大小为0.42 mH,电容大小为36 μF,电阻大小为4.6 Ω。根据Buck-Boost小信号模型可知,其输出到占空比的小信号模型为:
绘制了开环传递函数的波特图,如图2所示。
由图2可以看出,该系统为一个非最小相位系统(增益裕量Gm=-37 dB,相位裕量Pm=-86.7 deg),具有不稳定性。
1.2 电路校正
根据最小相位系统的特性,可以通过校正网络方法使原系统达到较高的稳定性。使开环传递函数的幅频特性以-20 dB/10倍频程过0,能使系统的相位裕量大于0.同时,校验增益裕量,增益交越频率fg越高,则变换器的动态响应就越快,但过大的fg会对抑制开关纹波不利。在一般设计中,应使增益交越频率fg大于开关频率fs/5. 设计了如下形式的串联超前滞后矫正环节:
校正后系统波特图如图3所示。
由图3可以看出,校正后的系统相位裕量与增益裕量均大于0,系统稳定。
2 继电反馈
2.1 继电理论
图4所示的是一个继电反馈系统,其中,Gp是被控对象的传递函数,y是控制器输出,r是设定点,e是偏差,u是操作的输入数值,反馈回路中放置一个幅值为d的继电环节。Astrom和Hagglund的继电反馈试验就是基于这样的观察:当输出滞后输入-π弧度时,闭环系统将以Tu为周期振荡。
2.2 继电反馈算法
Astrom和Hagglund在1984年提出了基于继电反馈控制的参数整定方法。这种自整定方法引入了继电反馈控制,如图5所示。其依据为大多数对象在继电反馈的作用下都能产生稳定振荡的原理,当过程输出达到稳定状态时,启动整定程序,控制开关切换到b时,系统进入继电整定状态。继电可以带滞后,也可以不带滞后,待不变的振荡输出量y(t)产生,通过测量这个极限环的性质(输出的频率和幅度),就可以测知对象临界点的信息。当算出输出的频率与幅度后,通过算法或一定的约束条件可以得出PID参数,然后将开关拨a处,系统进入PID控制阶段。
从图5可知,被控对象只要在高频具有至少-π的相位之后,就可在继电反馈控制下产生周期为T的等幅振荡,振荡频率正是使被控对象相位之后为-π的频率,即奈氏曲线与负实轴交点的频率,则这个临界点的角频率为: 3 基于继电反馈的PID参数自整定
根据章节理论分析和推理,MATLAB中对电路图并进行仿真,得到如图6所示的电路图。
设定值为48,经过仿真得到的结果如图7所示。
继电整定法的基本思想是在控制系统中设置测试模式和调节模式。在测试模式下,由一个继电非线性环节来测试系统的振荡频率和振荡幅值;在调节模式下,由系统的特征参数首先得出PID控制器参数,然后由控制器对系统的动态性能进行调节。如果系统的参数发生变化,则需要重新进入测试模式测试,测试完毕后再回到调节模式进行控制。
根据以上理论分析,我们可以采用继电反馈的方法计算出PID参数,再用PID控制实现Buck-Boost的作用,MATLAB仿真图形如图8所示。
当开关S
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