摘要 **

本文主要记录自己学习ardupilot的ekf2代码的过程，相信很多人想移植或者学习ekf2,看到眼花缭乱的代码无从下手。九天揽月将带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎，只有对整个代码熟悉了，我们才能用的的心用手。

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(1)先来看下最基础也是最重要的线性kalman

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九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(1)

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