汽车转向角度和转向半径的关系

我们都知道汽车方向盘转动汽车就会转弯，可是前轮转的度数和转弯的半径有何关系呢？
要让汽车顺利转向，每个车轮都必须按不同的圆圈运动。由于内车轮所经过的圆圈半径较小，因此它的转向角度比外车轮要大。如果对每个车轮都画一条垂直于它们的直线，那么线的交点便是转向的中心点。转向拉杆具有独特的几何结构，可使内车轮的转向角度大于外车轮。

所以我们会知道，在只能车前轮的设计中前轮要有少许内切，这样能保证转弯是内轮的转角略大于外轮的转角。

如上图所示：如果外轮的转向角度为β，则外轮与转向中心O的连线R和后轮与中心的连线角度为β。车长为L，则可以直接得轮子转向角度和转向半径的关系。
R = L / sin(β)；
我们的车模长为30cm可以估算打角和转弯半径的关系。

Y轴的单位为cm
1、由图可以看出角度在小角度范围内变化会引起大的较大的转弯半径的变化，而在大角度变化时引起的转弯半径变化较小。所以在设计转向控制环节的时候，根据转向角度设定大角的值并不应该为线性的。
2、从图中也可以明显的看出小车的转弯半径相对还是比较大，在估算中45度角的转弯半斤为100cm，所以比赛时设计的50cm半径 100cm半径，对整体车长来说还是比较大的转弯，设计的控制器就需要有大范围变化的能力。

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