现代控制理论机器人方向总结（原绪论）

之前已经有5篇专题博文介绍：

为什么要学习现代控制理论？
机器人系统方程建立
机器人系统解的形式
机器人系统能控能观性
机器人系统稳定性
机器人系统反馈设计

慕课：https://www.icourse163.org/course/CSLG-1462124166

现代控制理论很多学生反馈像矩阵很难学，其实这很正常，现代控制理论中所有运算本意是让计算机代替人去做控制，所以用人脑求解各种矩阵自然痛苦。原理掌握，使用matlab或者C++等功能库，可以设计出控制性能好的系统才是最重要的。

在计算机出现之前没有现代控制理论，它是伴随电子信息进步而发展的，现在现代控制理论随着人工智能的崛起又逐渐走向衰落。

主要分为五个部分。

军事对于科技推动意义重大，控制理论在其中同步发展，火炮那个时代的控制通常是大小远近等模糊量。

经典控制理论出现后，对于系统控制精度有个较大提升，但依然是单一系统。

现代控制理论用于多输入多输出系统，更复杂，并可实现最优控制。

智能控制正在逐步得到广泛应用。

虽然现代控制理论完善和成熟，自然它也就成为了自动化和机器人专业的必修课程，非常重要，推荐学习教材如图所示。

总结可参考左下介绍。

单到多，矩阵应用！

没有计算机的发展就不可能有现代控制理论的发展，右图智能家居工程，多目标多任务，可以用现代控制理论实现。

工业机器人焊接和地面小车巡线类似，材料分拣和物流运输类似。这些都需要现代控制理论的知识储备。

将计算机换成机器人直接从事生产就是机器人控制系统。

需要理解各实际系统，然后物理模型，其抽象数学模型，分析设计。

课程中涉及机器人仿真案例如上所示。

课程特点：不仅涵盖所有现代控制理论知识点，还将通过机器人系统将其应用到两轮差动移动机器人，倒立摆小车和自平衡机器人中。

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