文 / Google Research 阿姆斯特丹分部研究工程师 Lasse Espeholt

过去几年间，强化学习 (RL) 取得了令人瞩目的进展，近期在 围棋 (Go) 和 Dota 2 等游戏上取得的成功也有力地证明了这一点。模型或 智能体，通过探索环境（如游戏）来学习，同时针对特定目标进行优化。但是，目前的 RL 技术需要大量的训练才能成功完成学习，即便是简单游戏，这也使得迭代研究和产品构想需要考虑到计算成本与耗时等限制。

在“SEED RL：具有加速集中推理功能的高效可扩展的 Deep-RL” (SEED RL: Scalable and Efficient Deep-RL with Accelerated Central Inference) 一文中，我们介绍了可扩展到数千台机器的 RL 智能体，RL 智能体能够以每秒数百万帧的速度进行训练，同时显著提高计算效率。这一成果通过一种新颖的基础架构实现的，集中模型推理并引入快速通信层来大规模利用加速器（GPU 或 TPU）。我们以广泛使用的 RL 基准（例如 Google Research Football、Arcade Learning Environment 和 DeepMind Lab）来验证 SEED RL 的性能，并表明了可以通过使用更大的模型来提高数据效率。

代码已在 Github 上开源，并提供了 Google Cloud 上使用 GPU 的运行示例。

目前的分布式架构

上一代分布式强化学习智能体（例如 IMPALA）使用了专门用于数值计算的加速器，充分利用了有（无）监督学习速度和效率。RL 智能体的架构通常分为 Actor 和 Learner。Actor 一般在 CPU 上运行，并且通过环境中的动作与模型上进行推理来进行迭代，以预测下一个动作。通常，Actor 会更新推理模型的参数，并在收集到足够多的观察数据后，将观察结果和动作的轨迹发送给 Learner，然后优化模型。在这个架构中，Learner 综合来自数百台机器的分布式推理输入，在 GPU 上训练模型。

早期的 RL 智能体 IMPALA 的架构示例。通常使用效率低下的 CPU在 Actor 上进行推理。更新后的模型参数频繁从 Learner 发送给 Actor，导致带宽需求增加

早期 RL 智能体（例如 IMPALA）的架构存在一些缺点：

• 与使用加速器相比，使用 CPU 进行神经网络推理的效率更低且速度更慢，同时，随着模型规模的扩大和计算成本的提高，问题也会越来越多。

• 发送模型参数以及 Actor 和 Learner 之间的中间模型状态所需的带宽，可能成为制约架构性能的瓶颈。

• 在一台机器上处理两个完全不同的任务（即环境渲染和推理）难以充分利用机器资源。

SEED RL 架构

SEED RL 架构在设计上解决了上述缺点。借助这一架构，Learner 可以在 GPU 或 TPU 等专用硬件上集中完成神经网络推理，通过确保将模型参数和状态保持局部状态来加快推理速度，避免数据传输瓶颈。在将每个环境步骤的观察结果发送给 Learner 时，由于基于 gRPC 框架（具有异步流 RPC ）的网络库效率非常高，网络延迟维持在较低水平。因此，在一台机器上可实现每秒最多一百万次的查询。Learner 可以扩展到几千个核心（例如，在 Cloud TPU 最多 2048 个），Actor 的数量可以扩展到几千台机器，从而充分利用 Learner，实现每秒百万帧的训练速度。SEED RL 基于 TensorFlow 2 API，并且在我们的实验中通过 TPU 进行加速。

SEED RL 架构概览：与 IMPALA 架构相反，Actor 仅在环境中采取动作。Learner 在加速器上使用来自多个 Actor 的批量数据来集中执行推理

为确保这一架构顺利完成任务，我们将两种最先进的 (SOTA) 算法集成到 SEED RL 中。一种是基于策略梯度的 V-trace 算法，最早随 IMPALA 推出。一般情况下，基于策略梯度的方法可基于动作采样来预测动作分布。但是，由于 Actor 和 Learner 在 SEED RL 智能体上异步执行任务，Actor 的策略稍落后于 Learner 的策略，即变成 异策略 (off-policy)。而一般基于策略梯度的方法则是 同策略 (on-policy)，即 Actor 和 Learner 采取同样的策略，并会在异策略环境中遇到收敛和数值问题。V-trace 是一种异策略算法，因而能在异步 SEED RL 架构中有良好的性能表现。

另一种是 R2D2 算法，这是一种 Q-learning 方法，根据使用递归分布式重放预测的动作未来值来选择动作。这种方法使得 Q-learning 算法能够大规模地执行，同时仍然能够利用递归神经网络，后者能够根据一个 Episode 中所有过去帧的信息来预测未来值。

实验

SEED RL 在常用的 Arcade Learning Environment、DeepMind Lab 环境以及最近发布的 Google Research Football 环境中进行了基准测试。

在 DeepMind Lab 上对比 IMPALA 和 SEED RL 各种配置的每秒帧数：SEED RL 使用 4,160 个 CPU 达到每秒 240 万帧的计算速度。假定速度相同，IMPALA 将需要 14,000 个 CPU

在 DeepMind Lab 上，我们使用 64 个 Cloud TPU 核心实现每秒 240 万帧的计算速度，与之前SOTA 的分布式智能体 IMPALA 相比，提高了 80 倍，从而能够大幅加快执行速度和计算效率。相同速度下，IMPALA 需要的 CPU 数量是 SEED RL 的 3 至 4 倍。

使用 IMPALA 和 SEED RL 在 DeepMind Lab 上玩游戏“explore_goal_locations_small”随时间推移获得的 Episode 回报（即奖励总和）：借助 SEED RL，训练时间大幅减少

在针对现代加速器进行优化的架构中，为了提高数据效率自然会扩展模型规模。实验结果显示，通过扩展模型规模和提升输入分辨率，我们能够解决之前无法解决的 Google Research Football的“困难 (Hard) 模式”任务。

在 Google Research Football “困难 (Hard)”任务中不同架构的得分：实验结果显示，通过使用输入分辨率和扩大模型，可以提高得分，而且随着训练的增多，模型的性能将大大超过内置 AI

这篇论文中提供了更多详细信息，包括我们在 Arcade Learning Environment 中取得的成绩。我们认为，SEED RL 及其实验结果表明，通过利用加速器，强化学习已再一次赶超其他深度学习领域。

致谢

本项目是与 Raphaël Marinier、Piotr Stanczyk、Ke Wang、Marcin Andrychowicz 和 Marcin Michalski 协作完成。此外，我们还要感谢 Tom Small 为可视化工作付出的努力。

如果您想详细了解 本文讨论 的相关内容，请参阅以下文档。这些文档深入探讨了这篇文章中提及的许多主题：

• Go
  https://www.nature.com/articles/nature16961

• Dota 2 
  https://openai.com/projects/five/

• SEED RL：具有加速集中推理功能的高效可扩展的 Deep-RL
  https://arxiv.org/abs/1910.06591

• Google Research Football
  https://ai.googleblog.com/2019/06/introducing-google-research-football.html

• Arcade Learning Environment
  https://arxiv.org/abs/1207.4708

• DeepMind Lab
  https://github.com/deepmind/lab

• Github
  https://github.com/google-research/seed_rl

• IMPALA
  https://arxiv.org/abs/1802.01561

• gRPC
  https://grpc.io/

• 网络库
  https://github.com/google-research/seed_rl/tree/master/grpc

• TensorFlow 2
  https://www.tensorflow.org/guide/effective_tf2

• TPU
  https://cloud.google.com/tpu/

• 策略梯度
  https://www.youtube.com/watch?v=KHZVXao4qXs

• V-trace 
  https://arxiv.org/abs/1802.01561

• R2D2
  https://openreview.net/forum?id=r1lyTjAqYX&utm_campaign=RL%20Weekly&utm_medium=email&utm_source=Revue%20newsletter

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