信捷 XDH Ethercat A_WRITE指令
本指令修改指令轴的当前位置。
什么时候需要用本指令呢?换句话说,用本指令后,坐标原点修改了偏移了。
如果在回原点后,往前走了一段距离x,如果是用绝对模式执行把位置修改成0,
那么下一次开始每次做绝对运动A_MOVEA,就以这次的当前位置做参考点了。
如果以相对位置执行本指令,目标位置为正xx,那么相当于把参考点往前移动了xx。
见上图,在M200的上升沿,执行A_WRITE指令。
A_WRITE HD200 D200 M201 K0
HD200--输入参数起始地址,HD205--输入参数结束地址
HD200~HD203,双精度浮点数,64位,要修改成的目标位置,并不是要真的运动。
HD204--16位无符号整数,0:绝对,1:相对
HD205--保留
下面是输出参数:
D200--指令错误码
M201~M203 输出状态位
M201--指令是否执行完成
M202--指令是否正在执行中
M203--指令是否执行错误
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