机器人柔性抛光打磨不锈钢

不锈钢以其优良的耐腐蚀性能，良好的力学性能和加工性能及较好的焊接性能，成为被广泛选用的工程材料。同时，通过不同的抛光加工方法，可以使各种不锈钢板材、管材、棒材、异型材的表面具有不同等级的表面光洁度，大大改善了不锈钢的外观，使之达到美学效果，增加了对消费者的吸引力，给人们以美的享受。在日常生产和生活中，都得到广泛使用。如不锈钢化工管道、不锈钢容器、不锈钢旗杆、不锈钢防盗门窗、不锈钢楼梯扶手、不锈钢水桶、不锈钢门碰珠、不锈钢厨房器皿等。

对不锈钢成品板分解后，会得到许多不同规格尺寸的小的不锈钢板。这些小的不锈钢板，是在生产中最大量使用的不锈钢工件。由于各个厂家或抛光“作坊”情况不同，他们会采用不同的方法来进行抛光。

1）“布轮粘砂”抛光

“布轮粘砂”抛光是用布轮粘结研磨材料的抛光。在过去是最常见的抛光不锈钢的方法。在马达驱动的单头或双头抛光机（砂轮机演变过来）的旋转的布轮上涂上抛光膏，操作工手持不锈钢工件进行抛光。劳动强度大，工作环境差，车间工人受污染程度高，经常需要戴口罩操作。

不锈钢抛光主要采用氧化铬和粘结剂制成的坚硬锐利、去除能力强的青蜡。青蜡为抛光蜡的一种。抛光蜡（膏）为抛光材料的固体形式，主要由磨料、有机膏体及添加剂组成，其中磨料的种类、晶型、粒度以及有机膏体的种类、配比等都是影响抛光质量的重要因素。

（2）砂纸抛光
把不锈钢工件放在一个桌子或其它平台上，更换粗、细砂纸，利用人力，进行抛光。这种抛光方法与操作工的技能休戚相关。操作工技能高，会抛得比较好。但由于抛光速度低，达到与机器操作的同等级的表面粗糙度，是办不到的。
（3）角磨机抛光
操作工手持角磨机，在角磨机上安装120号或/和220号的PVA小磨片（角磨片），对工件进行抛光。抛光之前，有时需要先安装普通树脂角磨片，来进行粗磨。PVA小磨片抛光后，有时还会用毛毡轮再抛光，以达到更亮的表面。
（4）气动砂轮机抛光
在生产车间的气动砂轮机上安装研磨抛光轮，抛光面积1平方米以下的不锈钢板。（注意：研磨抛光轮的限用线速度应匹配气动砂轮机，否则出安全事故。）
（5）磨床抛光
在平面磨床上，安装PVA砂轮，选取合适的工件速度、径向进给量、砂轮转速，进行抛光不锈钢工件工作，可获得高光泽度的表面质量。
（6）浮动磨头抛光
在一个自制的浮动磨头上，自制昂贵材料的布轮，对面积1平方米左右的不锈钢板进行抛光。可得到一个雾状镜面的效果。还有一些其它方法，如振动抛光等。

A-FDC(Axial Force Displace Compliance)轴向力位柔顺补偿器，也叫恒力柔顺法兰，是基于气动原理并安装于机械臂末端的恒力柔顺输出装置。产品在结构上将感知、控制与执行系统三部分高度集成，可根据工作需要对未端工具进行重力补偿并精确輸出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应伸缩，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。广泛用于机器人打磨、抛光、去毛刺、去焊缝倒角等表面处理作业工序。

盈连科技力位补偿器内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，通过嵌入式ARM芯片进行输入信号的高速处理，实时输出控制值对高精度电气比例阀进行控制，执行器件是低阻尼高顺滑气缸，可以保证位移和力值的精确匹配，相比于市面上六维力传感器的恒力装置，具有力控精度高，响应速度快，抗过载能力强，无电流发热等情况产生的干扰；

位置反馈功能还可以自动检测打磨凸点，可以用于随时调整打磨力度或者标记打磨效果，用于后续的补充磨削，当耗材一定（磨头的直径和尺寸，即同一种耗材）的前提下，砂带机转速一致，机器人进给速度一致，打磨耗材与工件打磨面的接触角度一致，且耗材与工件的接触力值恒定的情况下，磨削量将会保持一致，特别适合产品一致性差的产品来确保打磨后的表面一致性；

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