华为车BU感知定位笔试题

智驾校招/社招笔试题-感知定位

28个单选，只记得部分题目：

1.不属于光流法特点的是：需要小运动，光照敏感，计算速度慢很多错误的匹配

2.姿态插值哪个精度更高四元数旋转矩阵欧拉角旋转向量

3.cv::mat 内部存储是连续存储的所以可以直接进行memcpy true

4.两次掷骰子，结果和大于8的概率

5.c-V2X X指什么？ everything

6. NCC SAD MAD SSD 哪个对光照不敏感

7.roslaunch 启动同一个节点的多个进程？

8.对极约束确定几个自由度？ E 有5个自由度

9.不适合自动化测试的情况？

10.BA最初是为了估计相机的内参？

11.gnss 系统

12 相机投影仪模型 0 0 1 ， 1 1 5 Ｋ＝[ 633 0 719 0 637 460 0 0 1] 求解投影坐标

13 投影公式　fx * x / z + cx

14. fb /disparsit 640 f 0.2 base line disparsity 10 pixel

15.世界系装换到相机系 R' (P - t)

16. 0 - 1000 二分法找数 10次

17. 导航引擎包含

18. 进行软件质量管理的重要性

19. 卷积和可以进行的图像处理包括图像锐化，中值滤波边缘提取均值滤波

20. 测试中的bug包括？

21.不属于轨迹规划的方法的是 k-mean

22.海塞矩阵是一阶偏导？二阶

23.全景图像最相关的矩阵单应矩阵

24.自动驾驶一般包含哪些部分定位感知导航规划控制

25.精度最高的传感器激光雷达

26.imu的测量量角速度和加速度

27.滤波方法 icp pnp pf kf

28. 耗时最大的 SIFT SURF ORB FAST

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