Ros下激光雷达使用笔记一（镭神三角法激光雷达）

LS系列是镭神智能三角法原理的激光雷达产品，根据不同型号选择，测量距离从8m-25米半径量程，广泛适用于室内slam场景应用。

ros下具体测试适用如下：

1、ros下驱动的安装

首先是建立工作空间

mkdir -p ~/leishen_ws/src

其次是把对应雷达的驱动拷贝到src下，或者用git下载如下

cd ~/leishen_ws/src

git clone https://github.com/leishen_lidar/xx.git

然后返回到leishen_ws工作空间下编译

catkin_make

2、编译通过后使用前变量配置

首先是配置串口，检查串口权限

ls -l /dev/ttyUSB*

根据出现的ttyUSB*，赋予端口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

3、运行测试

首先source 环境变量

cd ~/leishen_ws

source devel/setup.bash

然后运行驱动launch

roslaunch ls01d ls01d.launch --screen

4、rviz查看显示

打开rviz，注意配置fixed frame

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