EtherCAT学习笔记：非周期性邮箱数据通信

EtherCAT协议中非周期性数据通信称为邮箱数据通信。

它支持全双工、两个方向独立通信、多用户协议；
数据包格式见书本第24页

主站到从站的通信----写邮箱命令
主站将数据发送给从站后需要检查从站应答报文中的WKC(计数器)，如果未+1则从新发送
从站到主站的通信----读邮箱命令
从站将数据写入邮箱输入缓存区，主站发现有数据等待发送，会尽快发送读命令来读取从站数据
主站有两种方式发现从站数据输入缓存：
一种是通过FMMU周期性的读某个标志位，逻辑寻址可以同时读取多个从站的标志位，缺点是每个从站都需要一个FMMU单元
另一种方式是简单地轮询ESC输入邮箱数据区，直接发送读命令，WKC+1表示有数据填入。

下图是邮箱通信错误时应答数据格式：

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