北醒TF雷达在飞控F4 上的应用
TF雷达在飞控F4 上的应用
目录
一、文档说明
二、设备和接线说明
三、地面站和F4固件说明
四、Betaflight 和Cleanflight 地面站的调试
五、Inavflight 地面站的调试
六、注意事项
一、文档说明
气压计作为目前飞控高度测量的主要传感元器件，虽然满足大多数时候的定高需要，但是精度差强人意，尤其是在高级飞行中，例如自动化起飞和着陆很难确保气压数据的准确性，为了实现高精度的测距定高（地形模式），辅助自动起飞降落（尤其是固定翼飞机），以及诸如避障等功能，可采用TF雷达连接F4使用。
本文档将介绍如何使用TF雷达与F4建立通讯。TF雷达将作为测距仪，在F4的声呐传感器选项中显示出来。
二、设备和接线说明
TF系列雷达有TF03、TF02、TFmini-Plus、TFmini，它们都拥有UART接口的版本，可以直接与F4焊接相连，需要占用F4的一个UART接口。接线时，注意线序对应TX-RX，RX-TX。以OMNIBUSF4 SD为例，占用UART1接口，设备接线线序如下图。
三、地面站和F4固件说明
TF雷达与F4建立通讯需要借助地面站进行配置，并且烧入对应可支持通讯的F4固件版本。此次介绍三个常用地面站进行演示，分别为：“Betaflight”、“Cleanflight”和“Inavflight”。
| 地面站 | 可支持固件版本 | 下载网站 |
|---|---|---|
| BF | 3.3.2 - 3.3.3 | https://github.com/betaflight/betaflight/releases |
| CF | 2.3.2 | https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases |
| INAV | 2.2.0-2.2.1 | https://github.com/iNavFlight/inav/releases |
为了保证功能的齐全，请使用最新版本的地面站。
注：目前仅有INAV最新固件直接支持我司雷达，BF和CF最新版本只可通讯，无避障功能
四、Betaflight 和Cleanflight 地面站的调试
BF 和CF 两个地面站的调试步骤一致，所以此次以BF 调试为例，所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 SD。
调试步骤如下：
- 进入网站下载可支持通讯的F4固件
- 将所下载的固件烧入F4飞控
- 烧写完成后，连接进入“端口”选项，找到连接TF雷达的UART口，在“外设”中选择“Benewake LIDAR”，最后点击“保存并重启”。
- 打开“CLI(命令行)”，依次发送命令：
feature RANGEFINDER
set rangefinder_hardware = TFMINI
serial <n> 32768 115200 57600 0 115200`
save
说明：固件源代码中有TFMINI和TF02的协议，所以不同TF雷达的命令发
送对应如下：
TFMINI、TFMINI-PLUS、TF03
set rangefinder_hardware = TFMINI
TF02
set rangefinder_hardware = TF02
不同设置对应距离不同，可自行通过修改固件源代码进行自定义设置。serial< n> 中的“n”为端口的标识符，例“UART1”对应serial <1>。
- 进入“传感器”选项，勾选“声呐”，即可看见距离显示，调试完毕。
五、Inavflight 地面站的调试
地面站：INAV。所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 V3。
调试步骤如下：
进入网站下载可支持通讯的F4固件
将所下载的固件烧入F4飞控
烧写完成后，连接进入“Ports”选项，找到连接TF雷达的UART口，在“Sensors”中选择“Rangefinder”，最后点击“Save and Reboot”
重启后，进入“Configuration”选项，在“Rangefinder”中选择“Benewake TFmini”，最后点击“Save and Reboot”。
说明：TFmini、TFmini-Plus、TF02都可以适用。
进入“Sensors”选项，勾选“Sonar”，即可看见距离显示，调试完毕。
六、注意事项
TF雷达应是出厂默认的串口模式
F4飞控端的串口应不被接收机等其他外设占用
F4飞控应水平放置，否则会出现“-1”值
BF和CF源码中，有“TFMINI”和“TF02”两种协议，
协议 可适用的TF雷达 输出范围 “TFMINI” TFmini、TFmini-Plus、TF02、TF03 0.4-12M “TF02” TFmini-Plus、TF02 0.4-22M TF03不能在INAV中适用
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