前言

为了通过强化学习训练机械臂操作变形物体，因此需要基于mujoco搭建一个仿真环境，特此记录。

1.mujoco安装

2021年10月，DeepMind已经收购了MuJoCo，并在Apache 2.0许可证下免费提供给所有人。旧版 MuJoCo
旧版本（版本 2.0 及更早版本）仍可供下载，并带有一个有效期至 2031 年 10 月的免费激活密钥文件。

1.1 准备工作

mujoco200
mujoco许可文件（mjkey.txt）

1.2 配置mujoco

1 在主目录下新建 .mujoco文件夹。(.开头的文件默认隐藏，按Ctrl+H键显示或隐藏)
2 将下载的mujoco200_linux解压到.mujoco文件夹下,修改文件夹名字为mujoco200。
3 将下载的mjkey.txt文件拷贝到.mujoco文件夹和.mujoco\mujoco200\bin文件夹下。

4 新建两个系统环境变量
打开.bashrc文件.添加如下两行代码。注意第二行代码需修改XXX(xxx为本计算机名)。

sudo gedit ~/.bashrc

# MUJOCO200 START
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/XXX/.mujoco/mujoco200/bin
# MUJOCO200 END

source ~/.bashrc

1.3 测试mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

2.mujoco-py安装

2.1 创建虚拟环境

为了防止各个环境干扰，通过anconda创建虚拟环境，并在虚拟环境mujoco-test中安装mujoco

conda create -n mujoco-test python=3.7

2.2 mujoco_py配置

# 下载mujoco_py
1. git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
# 进入mujoco_py文件夹
2. cd mujoco-py
# 安装依赖
3. pip install -r requirements.txt
# 安装mujoco_py
4. pip install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'

2.3 测试mujoco_py

安装完成测试官网例子，发现错误

解决Missing GL version

参考连接：RL环境配置：ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
source ~/.bashrc

应该是程序运行的时候和显卡没有动态链接，添加连接后运行成功。

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