VO 1 先弄明白在干什么

【视觉里程计】对极几何，三角测量，PnP，ICP原理

选定第一帧图像的相机坐标作为世界坐标系，后续所有坐标变换均以此坐标系作为参考系。　

单目视觉里程计主要是对极几何和三角测量。对极几何用来做里程计，三角测量用来获得特征点在三维空间中的坐标。

三角测量可以获得特征点相对于当前位置的坐标，而当前位置相对于原点的坐标又可以通过里程计知道，所以可以得到特征点在世界坐标系中的坐标。

VO简介

单目估计的轨迹存在一个比例因子，所以对于单目VO，我们可以说的是机器人在X方向上移动了一个单位，但是对于立体VO，我们可以说机器人在X方向上移动了1米

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