【camera】2.相机成像原理和数学模型

相机模型中的坐标系：
Ow-xyx：世界坐标系，物体位置，单位：m
Oc-xyz：相机坐标系，光心为原点，单位：m
Oi-xy：图像坐标系，光心为图像中心，单位：mm
Op-xy：像素坐标系，原点为图像右上角，单位：pixel
其中：
1）Fx和Fy为水平和竖直方向每毫米像素数
2）Cx和Cy为图像坐标系原点在像素坐标系下的位置
3）K为畸变系数k1，k2，k3，k4
4）R、t表示旋转和平息矩阵
5）点P1基于世界坐标系，P2为P1对应的像素坐标系的位置， P3为P2在畸变校正后的位置
6）Extrinsic是P1P2的外参参数，Intrinsic是P1P3的内参参数

1）径向畸变：透镜形状
2）切向畸变：透镜和成像平面的位置关系

成像流程的介绍

怎样把我们物理世界中的物体，映射到我们的像素坐标系
其实就是相加的内外参标定问

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