关于十七届恩智浦杯安徽赛区基础组参赛分享

竞赛场地材料采用PVC耐磨塑胶地板材料制作（赛道宽35cm），具有黑色边界线和循迹电磁线。赛道中心铺设漆包线（电磁线），漆包线通有交变电流，车模通过电磁探测板检测实现自主循迹运动。黑色边界线由50mm宽黑色胶带粘贴而成。

1.智能车从起跑线标识处出发沿着赛道运行一周，最后通过终点磁标处停车在赛道上。比赛成绩以任务完成得分排名，得分相同则以任务完成时间排名。

2.磁标和计时起跑线设置示意图如图2所示。

图2

图2中蓝色色块为磁标标志，磁标纵向设置在赛道上（使用白色胶带粘贴在赛道上），且距离赛道中线距离相同，磁标间距自定。图2中黑色线条为距离磁标20cm的计时起跑线，可使用黑色胶带制作。如果计时起跑线按图2设置，磁标标志为磁标①（起点磁标），则表示智能车从左向右行驶。

3.障碍物和距离标识线设置示意图如图3所示。

图3

图3中红色色块为障碍物标志，障碍物横向设置在赛道上，障碍物中线与赛道中线重合。图3中黑色线条为距离障碍物前后50cm的距离标识线，可使用黑色胶带制作，用于标识智能车完成任务的有效行驶范围。

车模套件

基础组车模套件包括主控板、转接板、配套功能模块、车模配件和连接线。其中主控板和转接板可使用基于兆易创新GD32E230主控板或基于南京沁恒CH32V103主控板。

传感器

电磁循迹模块：实现电磁循迹功能。
双路电机驱动模块：驱动电机转动。
干簧管板：实现磁标识别功能，完成智能车任务（如启动、停止和技术动作等）。
RGB模块：标识车辆行驶状态。
超声波模块：探测障碍物。
数码管模块：显示信息。

以下为本组参加比赛所用代码，欢迎提出相关意见，虚心请教。

#include "main.h"
#include "headfile.h"
#include "math.h"
#include "common.h"
#include "ZUOBIZHANG.h"
#include "YOUBIZHANG.h"
#include "renwu1.h"
#include "renwu2.h"
#include "renwu3.h"
#include "xunji.h"
#include "motor.h"
/* 全局变量声明 */

/* 主函数 */
int main()
{
/* 此处声明需要用到的局部变量 */
unsigned int distance_value;
unsigned char distance_ascii[6];
unsigned char i;
int K=0,r=1;
int t;
/* 智能车初始化 */
car_init();

/* 此处编写单次运行的代码(例如：初始化代码等) */

while(1)
{
/* 此处编写循环运行的代码 */
printf("LAD= %d \r\n", LAD); //将数据通过串口发送至上位机
printf("MAD= %d \r\n", MAD); //将数据通过串口发送至上位机
printf("RAD= %d \r\n", RAD); //将数据通过串口发送至上位机
printf("diff= %d \r\n", diff); //将数据通过串口发送至上位机
unsigned char reed_flag = 0;

reed_flag = reed_check(); //获取干簧管状态

if(reed_flag == REED_SWITCH_ON) //判断干簧管是否检测到磁铁
{
chaoguan();
if(r==1)
{
reed1();
ws2812b_write(rgb_off);
ws2812b_write(rgb_off);
r++;
}
else if(r==2)
{
reed2();
r++;
}
else if(r==3)
{
reed3();
ws2812b_write(rgb_off);
ws2812b_write(rgb_off);
for (t = 0; t <8434; ++t)
{
xunji();motor();
}
ws2812b_write(rgb_red);
ws2812b_write(rgb_red);

YOUBIZHANG();
r++;
ws2812b_write(rgb_off);
ws2812b_write(rgb_off);

}
else if(r==4)
{
reed4();
r++;
ws2812b_write(rgb_off);
ws2812b_write(rgb_off);
}
else if(r==5)
{
reed5();
}
chaokai();
}
else {
xunji();
motor();
}

distance_value=ultra_get_distance();

Delay_Us(50);
printf("LAD= %d \r\n", LAD); //将数据通过串口发送至上位机
printf("MAD= %d \r\n", MAD); //将数据通过串口发送至上位机
printf("RAD= %d \r\n", RAD); //将数据通过串口发送至上位机
printf("diff= %d \r\n", diff); //将数据通过串口发送至上位机

if(distance_value<3900&&distance_value>1200)
{
chaoguan();
car_stop();
Delay_Ms(300);
if(K<1)
{
YOUBIZHANG();
K++;
chaokai();
}
else {
ZUOBIZHANG();
}

}
else
{
xunji();
motor();

}
}

}

void uart_send_distance_ascii(unsigned char *ascii_value)
{
uart_send_char(UART_1, ascii_value[1]);
uart_send_char(UART_1, ascii_value[2]);
uart_send_char(UART_1, ascii_value[3]);
uart_send_char(UART_1, '.');
uart_send_char(UART_1, ascii_value[4]);
uart_send_char(UART_1, 0x0D);
uart_send_char(UART_1, 0x0A); //换行
}

以上为主体部分，renwu函数的内容可根据比赛要求的自行更改。

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