有感电机霍尔故障检测及修复

可见对应霍尔出现故障特征错误值X为7（掉霍尔，霍尔端口默认拉高）或0（霍尔口接地）

前后对比513264 前后对比513264 前后对比513264

A相常高 513375 B相常高 733266 C相常高 557664

前后对比513264 前后对比513264 前后对比513264

A相常低 402264 B相常低 511044 C相常低 113220

蓝色霍尔值为故障后判断霍尔故障相的特征编码值Y

Y|=特征错误值^特征错误编码值//即（X^Y）这样处理后例如A相，无论是7还是0的特征错误值都对应6这个特征错误编码值，其他相同理，而这里（X^Y）的X为特征错误值（0/7），Y为缺霍尔后识别的的霍尔编码值，通过扫描判断错误类型，如当A相常高时，513375中的特征值1参与式中运算后变为6。

红色霍尔值为故障后发生变化的值

A相故障时，调相为霍尔值 >>= 1（即除以2）

调相后A相常高 201132

调相后A相常低 201132

B相故障时，调相为((霍尔值 << 1)&0x02)|((霍尔值 >> 2)&0x01)

调相后B相常高 322011

调相后B相常低 322011

C相故障时，调相为霍尔值&= 0x03

调相后C相常高 113220

调相后C相常低 113220

注：对应驱动霍尔角度估算中需要更改扇区的度数，霍尔修复后对霍尔值为2与1的扇区的角度为120度！

若程序霍尔值与扇区定义：513264（霍尔值）--216543（扇区）

缺相后调相后的霍尔值与扇区定义：

A：201132--32(1)43

B：322011--4(3)21

C：113220--(1)4(3)2

对应缺霍尔扇区运行顺序可归纳为4>3>2>1>4

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