ros中四元数与欧拉角学习笔记

看了很多关于四元数的理论，但都没有一个人讲到了为什么在ros中引入四元数的概念，后面结合ros wiki上相关资料，有了以下理解。
1 物体自身绕着XYZ三轴转动，有时在外部轴看来只是引入了两个转动轴，存在万向锁现象，所以引入四元数。
2 四元数形式 q= a+bi+cj+dk
3
ROS uses quaternions to track and apply rotations。
四元数有4个分量（x、y、z、w）。没错，“w”是最后一个数字（但要注意：一些像Eigen这样的库把w作为第一个数字！）。
不绕x/y/z轴旋转的常用单位四元数为（0,0,0,1）
四元数的大小应该是一。如果数字错误导致四元数大小不是一，ROS将打印警告。要避免这些警告，请规范化四元数。

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