OpenCV三角测量

今天尝试跟着视觉SLAM十四讲，敲一次三角测量。

但结果与书中例程相去甚远（测出的深度差了几十个数量级）。

查看opencv中的riangulatePoints头文件后发现，传入的projPoints1和projPoints2要为float型的，而我传入的是double型的，因此会出错。

以下为该函数的注释，注意@note项。

/** @brief Reconstructs points by triangulation.

@param projMatr1 3x4 projection matrix of the first camera.
@param projMatr2 3x4 projection matrix of the second camera.
@param projPoints1 2xN array of feature points in the first image. In case of c++ version it can
be also a vector of feature points or two-channel matrix of size 1xN or Nx1.
@param projPoints2 2xN array of corresponding points in the second image. In case of c++ version
it can be also a vector of feature points or two-channel matrix of size 1xN or Nx1.
@param points4D 4xN array of reconstructed points in homogeneous coordinates.

The function reconstructs 3-dimensional points (in homogeneous coordinates) by using their
observations with a stereo camera. Projections matrices can be obtained from stereoRectify.

@note
Keep in mind that all input data should be of float type in order for this function to work.

@sa
   reprojectImageTo3D
*/
CV_EXPORTS_W void triangulatePoints( InputArray projMatr1, InputArray projMatr2,
                                     InputArray projPoints1, InputArray projPoints2,
                                     OutputArray points4D );

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