ROS基本操作(一)：发布与订阅

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文章目录

1 创建ROS工作空间
2 创建ROS软件包
3 一个发布/订阅示例
4 构建节点
5 运行示例

1 创建ROS工作空间

创建ROS工作空间：

$ mkdir -p ~/your_dir/src
$ cd ~/your_dir/
$ catkin_make

创建成功：

$ /work/ros$ ls -a
.  ..  build  .catkin_workspace  devel  src

将当前工作空间设置在环境的最顶层：

echo "source /home/you/your_dir/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量是否包含你当前的工作空间目录：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示如下，路径用:隔开

/home/you/your_dir/src:/opt/ros/melodic/share

2 创建ROS软件包

创建ROS软件包
命令：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]...

#切换至工作空间中的源文件空间目录
cd /home/you/your_dir/src#创建软件包
catkin_create_pkg pub_sub_eg roscpp std_msgs

your_dir/                 -- 工作空间build/.catkin_workspacedevel/src/                   -- 源文件空间CMakeLists.txt       -- catkin自动创建的CMake 文件pub_sub_eg/           -- 软件包CMakeLists.txt     -- pub_sub_eg的CMakeLists.txtpackage.xml        -- pub_sub_eg的文件、依赖清单...其他包/CMakeLists.txtpackage.xml

3 一个发布/订阅示例

发布者

//pub_eg.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello world " << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}

//sub_eg.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);ros::spin();return 0;
}

修改CMakeLists
将以下内容添加到/home/you/your_dir/src/pub_sub_eg/CMakeLists.txt文件的最后

add_executable(talker src/pub_eg.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_executable(listener src/sub_eg.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

4 构建节点

指令：

cd /home/you/your_dir
catkin_make

成功：
如下图所示，并在/home/you/your_dir/devel/lib/pub_sub_eg目录下生成两个可执行文件listener、talker

5 运行示例

运行roscore
新开终端，执行roscore，成功界面如下图，不是卡住了，这个终端被它占用了
运行发布者(talker)节点
命令：rosrun <package_name> <node_name>

:~$ rosrun pub_sub_eg talker
[ INFO] [1632380887.305613762]: hello world 0
[ INFO] [1632380887.406156027]: hello world 1
[ INFO] [1632380887.506550027]: hello world 2
[ INFO] [1632380887.605821851]: hello world 3
[ INFO] [1632380887.705849630]: hello world 4
[ INFO] [1632380887.806313501]: hello world 5
[ INFO] [1632380887.906271487]: hello world 6
[ INFO] [1632380888.006119049]: hello world 7

运行订阅者(listener)节点

:~$ rosrun pub_sub_eg listener
[ INFO] [1632381058.295723795]: I heard: [hello world 3]
[ INFO] [1632381058.395464944]: I heard: [hello world 4]
[ INFO] [1632381058.494946567]: I heard: [hello world 5]
[ INFO] [1632381058.595786883]: I heard: [hello world 6]
[ INFO] [1632381058.695049193]: I heard: [hello world 7]

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