ros入门(七）--ros接入sick激光雷达

1.环境配置

Ubuntu：18.04
ros: melodic
sick ： LMS151

2.安装

#安装依赖
sudo apt-get install ros-noetic-lms1xx
#下载源码并编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone  https://github.com/clearpathrobotics/lms1xx.git
cd ..
catkin_make

3.保持Ubuntu 系统与雷达同一网段，可以相互ping通

LMS151 IP： 192.168.0.1
Ubuntu 有线连接IP： 192.168.0.xx (2-254)

4.运行测试

#修改LMS1xx.launch文件中的"host"值为LMS151 IP,并保存
<arg name="host" default="192.168.0.1" />
#保存启动launch文件
roslaunch lms1xx LMS1xx.launch

报错：

查看源码，LMS1xx_node.cpp中75-81行

  if (cfg.scaningFrequency != 5000)   # 值修改为2500{laser.disconnect();ROS_WARN("Unable to get laser output range. Retrying.");ros::Duration(1).sleep();continue;}

原因：当前雷达的真实扫描频率值2500,不是5000，修改cfg.scaningFrequency != 2500，重新编译运行即可。雷达的扫描频率值，可以通过SOPAS Engineering Tool 工具查看。链接：windows 下接入西克激光LMS151

5.可视化展示rviz

6. /scan话题

seq 是消息的顺序标识发布节点在发布消息时，会自动累加
stamp 是消息中与数据相关联的时间戳
frame_id 是消息中与数据相关联的参考系id
angle_min 起始角度（rad）
angle_max 结束角度（rad）
angle_increment 角度分辨率（rad）
time_increment 每个角度扫描时间
scan_time 扫描间隔
range_min 测量的最小距离
range_max 测量的最大距离
ranges 各个角度的测量距离，共360个数据
intensities 各个角度的强度值，360个数据

有任何问题欢迎咨询~~

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