DIY ROV系列（三）水下机器人结构和动力设计
结构部分在开篇那里提到过（https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116101361?spm=1001.2014.3001.5501）。主要注意的就是两个问题，一个是推进器的布局，一个是重浮心的设计。
推进器一般采用正反桨成对使用的方案，目的是抵消转动惯量。
重心一般要尽量低，而且要在机器中心线上，浮心一般要高。具体操作就是比较重的器件放置框架下部，而且下部加铅块；框架上部放置浮力材料。值得注意的是框架下部面板多开铅块固定孔位，方便手动调整。
动力部分一般指的是推进器，也有部分履带。此系列只介绍以旋转螺旋桨产生动力的推进器。推进器一般常用的是无刷电机+螺旋桨+电调（浆分正反）。大家应该都比较容易理解，就是给电机供电，电机旋转带动螺旋桨在水下旋转，产生推力。
在选型推进器的时候一般要注意以下几个问题：
1，推进器尺寸。尺寸是否匹配你机器，不能太大或者太小。
2，推进器推力。这个参数很关键，如果推力小，在活水中（流动的河流，大海）很难工作。实际选型的时候根据实际需求确定推力大小，一般在水池跑，比赛用的话，3kg推力足够（竞速除外）。
3，推进器供电以及功率。供电需要配合供电系统，如果供电系统不匹配，那么推进器很难发挥最大推力。简单地讲，供电系统只能提供500W功率，而你得推进器是1000W功率，那么这时候就存在你得推进器不能工作或者推力小的情况。
4，控制方式。目前大多数是直接pwm驱动，也有485总线和can总线驱动类型的。
推进器选型建议：建议选择内置电调的，一是能节省舱内空间，操作比较方便；二是不需要再考虑电调散热的情况。
控制电机旋转的帖子在这儿（https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/112248203?spm=1001.2014.3001.5501）。
以上仅为个人浅见，如有错误，还请指正！
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