使用PreScan构建交通场景—

碰撞场景

为了构建如上的碰撞场景需要用到PreScan中的 Trajectory Synchronization工具。其在PreScan中的位置如下图所示：

点击如上图标后会出现如下对话框：

最右侧的数据表示当前Actor的所处位置。在本例子中，此时Actor被放置在轨迹Path的最末端。

接下来模拟真实环境下的撞车事件：

首先，选中一个Actor作为参考对象，推荐选择速度最慢的Actor作为参考对象。本例中选中红框中最下面的Actor作为参考对象。

接下来将两个Actor均放置在碰撞发生的位置，如下图所示：

由图中可以看出两个Actor行驶到碰撞点的时间分别为1.93和2.05；因此将参考轨迹的先行驶时间设置为2.05-1.93=0.12。通过如此额设置可得到在变道处的碰撞。

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