Xavier AGX安装open3d

如果直接在jetson上安装

pip3 install open3d-python

运行时就会保证错,因为下载编译好的是for x64的

.local/lib/python3.6/site-packages/open3d/linux/open3d.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方式如下

git源码下载编译

git clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D
mkdir build
cd build

结果发现现在的cmake版本太低了,编译不了

下载cmake

mkdir -p ~/tools/
cd ~/tools/
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.19.2/cmake-3.19.2.tar.gz
tar xvf cmake-3.19.2.tar.gz
cd cmake-3.19.2
./bootstrap --prefix=/usr/local
make
sudo make install

测试

cmake --version
cmake version 3.19.2

cmake open3d

cd ~/Open3d/util/
chmod +x install_deps_ubuntu.sh
sudo ./install_deps_ubuntu.sh
cd ~/Open3d/build
cmake \-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \-DBUILD_SHARED_LIBS=ON \-DBUILD_CUDA_MODULE=ON \-DBUILD_GUI=ON \-DBUILD_TENSORFLOW_OPS=OFF \-DBUILD_PYTORCH_OPS=OFF \-DBUILD_UNIT_TESTS=ON \-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \-DPYTHON_EXECUTABLE= /usr/bin/python2\..

编译

make -j6

编译过程中，open3d会从https://github.com下载3rdparty依赖包，国内一般下载速度慢，经常报错。

可以在下载地址前加入https://ghproxy.com/进行代理。

cd ~/Open3d
find . -type f | xargs sed -i "s/https:\/\/github.com/https:\/\/ghproxy.com\/https:\/\/github.com\//g"
find . -type f | xargs sed -i "s/https:\/\/raw.githubusercontent.com/https:\/\/ghproxy.com\/https:\/\/raw.githubusercontent.com/g"

重新运行步骤4和5.

测试

make tests -j$(nproc)
./bin/tests --gtest_filter="-*Reduce*Sum*"

下载c++包, Python包

make install
make install-pip-package -j$(nproc)

运行一下GUI

./bin/Open3D/Open3D

参考：

Jetson Xavier NX 安装 Open3D

http://www.open3d.org/docs/release/arm.html#install-dependencies

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