NVIDIA Xavier CAN
文章目录
- 前言
- Jetson/AGX Xavier CAN
- 更新Pinmux方法1
- 更新Pinmux方法2
- 挂载CAN控制器
- 配置CAN接口
- 打开或关闭CAN
- CAN收发
- 小结Xavier CAN配置
- 上电加载
- SocketCAN 和 can-utils
- python-can
- 一些参考链接
- 微信公众号
前言
| 引脚 | CAN |
|---|---|
| 29 | CAN0_DIN |
| 31 | CAN0_DOUT |
| 33 | CAN1_DOUT |
| 37 | CAN1_DIN |
如果接上CAN收发器(别忘了120Ω终端电阻), 如下图所示:
图出自 https://elinux.org/Jetson/AGX_Xavier_CAN.
Jetson/AGX Xavier CAN
Jetson/AGX Xavier CAN 是权威的资料, 文中指出, 为了和树莓派40-Pin引脚兼容, CAN的相应引脚默认配置为GPIO功能, 使用CAN功能需要两步:
通过这两步使能CAN后, 再进行诸如 Socket CAN 的编程.
更新Pinmux方法1
上小节链接中给出的更新Pinmux的方法是通过Jetson_AGX_Devkit_Pinmux_Configuration_Template.xlsm文件配置后自动生成, 改动大致有:
diff --git a/tegra19x-mb1-pinmux-p2888-0000-a04-p2822-0000-b01.cfg b/tegra19x-mb1-pinmux-p2888-0000-a04-p2822-0000-b01.cfg
index df43561..c61e80d 100644
--- a/tegra19x-mb1-pinmux-p2888-0000-a04-p2822-0000-b01.cfg
+++ b/tegra19x-mb1-pinmux-p2888-0000-a04-p2822-0000-b01.cfg
@@ -322,10 +322,10 @@ pinmux.0x0243d010 = 0x00000059; # spi1_cs0_pz6: rsvd1, pull-up, tristate-enable,pinmux.0x0243d050 = 0x00000059; # spi1_cs1_pz7: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enable, lpdr-disablepinmux.0x0c301010 = 0x00000059; # safe_state_pee0: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enable, io_high_voltage-disable, lpdr-disablepinmux.0x0c301038 = 0x00000058; # power_on_pee4: rsvd0, pull-up, tristate-enable, input-enable, lpdr-disable
-pinmux.0x0c303000 = 0x0000c055; # can1_dout_paa0: rsvd1, pull-down, tristate-enable, input-enable
-pinmux.0x0c303008 = 0x0000c055; # can1_din_paa1: rsvd1, pull-down, tristate-enable, input-enable
-pinmux.0x0c303010 = 0x0000c059; # can0_dout_paa2: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enable
-pinmux.0x0c303018 = 0x0000c059; # can0_din_paa3: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enable
+pinmux.0x0c303000 = 0x0000c400; # can1_dout_paa0: rsvd1, pull-down, tristate-enable, input-enable
+pinmux.0x0c303008 = 0x0000c458; # can1_din_paa1: rsvd1, pull-down, tristate-enable, input-enable
+pinmux.0x0c303010 = 0x0000c400; # can0_dout_paa2: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enable
+pinmux.0x0c303018 = 0x0000c458; # can0_din_paa3: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enablepinmux.0x0c303020 = 0x0000c000; # can0_stb_paa4: rsvd0, tristate-disable, input-disablepinmux.0x0c303028 = 0x0000c000; # can0_en_paa5: rsvd0, tristate-disable, input-disablepinmux.0x0c303030 = 0x0000c058; # can0_wake_paa6: rsvd0, pull-up, tristate-enable, input-enable
$ cd $JETPACK_ROOT/Xavier/Linux_for_Tegra/
$ sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1
更新Pinmux方法2
https://github.com/hmxf/can_xavier, 这里使用busybox中的devmem工具配置:
# 安装busybox, 需要里面的devmem工具
sudo apt install busybox# pinmux.0x0c303000 and pinmux.0x0c303008 are for CAN1
# pinmux.0x0c303010 and pinmux.0x0c303018 are for CAN0
# 检查当前的寄存器值
sudo busybox devmem 0x0c303000 # 0x0000C055
sudo busybox devmem 0x0c303008 # 0x0000C055
sudo busybox devmem 0x0c303010 # 0x0000C059
sudo busybox devmem 0x0c303018 # 0x0000C059# 用devmem修改寄存器
sudo busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303010 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C458# 改完后检查
sudo busybox devmem 0x0c303000 # 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303008 # 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303010 # 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303018 # 0x0000C458
挂载CAN控制器
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan# 检查挂载
lsmod
# Load prebuilt but not loaded drivers(Please modify path if system has been updated)
sudo insmod /lib/modules/4.9.108-tegra/kernel/net/can/can.ko
sudo insmod /lib/modules/4.9.108-tegra/kernel/net/can/can-raw.ko
sudo insmod /lib/modules/4.9.108-tegra/kernel/net/can/can-bcm.ko
sudo insmod /lib/modules/4.9.108-tegra/kernel/net/can/can-gw.ko
sudo insmod /lib/modules/4.9.108-tegra/kernel/drivers/net/can/can-dev.ko
sudo insmod /lib/modules/4.9.108-tegra/kernel/drivers/net/can/mttcan/native/mttcan.ko
xavier@xavier-c:~$ lsmod
Module Size Used by
mttcan 66187 0
can_dev 13306 1 mttcan
can_raw 10388 3
can 46600 1 can_raw
fuse 103841 3
zram 26166 7
overlay 48691 0
hid_logitech_hidpp 22721 0
hid_logitech_dj 13813 0
nvgpu 1569917 20
bluedroid_pm 13912 0
ip_tables 19441 0
x_tables 28951 1 ip_tables
配置CAN接口
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can1 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 loopback on
sudo ip link set can1 type can bitrate 1000000 loopback on
然后找根杜邦线短接CAN1的TX和RX, CAN0的TX和RX, 照样可以测试收发. 如图所示(不建议这么做, 为防止烧坏IO, 可以串联一个数K的电阻进行限流):
打开或关闭CAN
sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1# 检查
ifconfig# 或者静态检查
ip -details -statistics link show can0
ip -details -statistics link show can1# 或者简写版的
ip -s -d link show can0
ip -s -d link show can1
sudo ip link set down can0
sudo ip link set down can1# 检查
ifconfig # 关闭的话里面就没有can0, can1了
建议每次配置上小节的参数前都先关闭, 然后配置, 最后重新打开!!!
CAN收发
可以使用 can-utils 进行简单的收发测试, 先安装:
sudo apt install can-utils
# 123是十六进制帧ID, #后面是8字节十六进制数, 可以用.相隔也可以不用
cansend can0 123#99.95.42.07.2B.96.66.6E
cansend can1 123#99.95.42.07.2B.96.66.6E# 随机发送
cangen -v can0
cangen -v can1
发送数据的格式(均为十六进制, 3字节是标准帧, 8字节是扩展帧, #跟标准数据帧, #R跟遥控帧, ##跟CANFD帧):
<can_frame>:<can_id>#{R|data} for CAN 2.0 frames<can_id>##<flags>{data} for CAN FD frames<can_id>:can have 3 (SFF) or 8 (EFF) hex chars
{data}:has 0..8 (0..64 CAN FD) ASCII hex-values (optionally separated by '.')
<flags>:a single ASCII Hex value (0 .. F) which defines canfd_frame.flagsExamples:5A1#11.2233.44556677.88 / 123#DEADBEEF / 5AA# / 123##1 / 213##3111F334455#1122334455667788 / 123#R for remote transmission request.
candump can0
candump can1
收的数据格式如下, can_x, can_id, [data_dlc], data:
xavier@xavier-c:~$ candump can1can1 123 [8] 99 95 42 07 2B 96 66 6Ecan1 123 [8] 99 95 42 07 2B 96 66 6E
小结Xavier CAN配置
# 安装busybox, 需要里面的devmem工具
sudo apt install busybox# 用devmem修改寄存器
sudo busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303010 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C458# 安装CAN控制器并加载驱动程序
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan# 配置前先关闭
sudo ip link set down can1# 配置CAN为回环模式, 用线短接CAN的TX和RX即可测试, 不用CAN收发器
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 loopback on
# sudo ip link set can1 type can bitrate 500000# 启动CAN
sudo ip link set up can1# 打开一个接收终端用于CAN接收
candump can1# 再打开一个接收终端用于CAN发送
cansend can1 A234567F#99.95.42.07.2B.96.66.6E
需要说明的是, CAN1我测试通过了, CAN0出不来数据, 可能哪里没有配好, 慢慢来吧…
上电加载
需要说明的是, 上面的配置一断电就没了, 是的, 寄存器, lsmod, ifconfig里面都没了.
如果想开机直接配好, 就把这些写到脚本里, 开机加载就好了, 具体可以参考 Enabling CAN on Nvidia Jetson Xavier Developer Kit. 这里就不赘述了.
SocketCAN 和 can-utils
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>int
main(void)
{int s;int nbytes;struct sockaddr_can addr;struct can_frame frame;struct ifreq ifr;const char *ifname = "vcan0";if((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {perror("Error while opening socket");return -1;}strcpy(ifr.ifr_name, ifname);ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);addr.can_family = AF_CAN;addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;printf("%s at index %d\n", ifname, ifr.ifr_ifindex);if(bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {perror("Error in socket bind");return -2;}frame.can_id = 0x123;frame.can_dlc = 2;frame.data[0] = 0x11;frame.data[1] = 0x22;nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));printf("Wrote %d bytes\n", nbytes);return 0;
}
python-can
是的, 这个很重要, 贴出文档链接: https://python-can.readthedocs.io/en/stable/index.html
引用一个示例代码:
#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8"""
This example shows how sending a single message works.
"""from __future__ import print_functionimport candef send_one():# this uses the default configuration (for example from the config file)# see https://python-can.readthedocs.io/en/stable/configuration.htmlbus = can.interface.Bus()# Using specific buses works similar:# bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='vcan0', bitrate=250000)# bus = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=250000)# bus = can.interface.Bus(bustype='ixxat', channel=0, bitrate=250000)# bus = can.interface.Bus(bustype='vector', app_name='CANalyzer', channel=0, bitrate=250000)# ...msg = can.Message(arbitration_id=0xC0FFEE, data=[0, 25, 0, 1, 3, 1, 4, 1], is_extended_id=True)try:bus.send(msg)print("Message sent on {}".format(bus.channel_info))except can.CanError:print("Message NOT sent")if __name__ == "__main__":send_one()
CAN Interface Modules:
SocketCAN
Kvaser’s CANLIB
CAN over Serial
CAN over Serial / SLCAN
IXXAT Virtual CAN Interface
PCAN Basic API
USB2CAN Interface
NI-CAN
isCAN
NEOVI Interface
Vector
Virtual
CANalyst-II
SYSTEC interface
USB-CAN Analyzer
一些参考链接
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