番茄的随笔2-准PR控制传递函数离散化
目录
1.概述
2.传递函数
3.离散化
4.总结
1.概述
番茄整天要胡搞乱搞，一天天的不知道自己忙些什么东西。这个是交流量控制逻辑里面一个很火的控制算法。想到控制，不得不提到大名鼎鼎的PID控制（比例积分微分控制），但是PID比较适合对直流量的控制，对于交流控制，这家伙的实在让人不敢恭维。
因此，交流控制大家有两个思路，一个是把交流变成直流，比如三相电机的控制，这个后面再开一篇；另一个就是重新搞算法，因此，大神们提出了PR控制，比例谐振控制算法。
番茄最近做的项目里面用到了PR控制，又没有现成的程序供番茄COPY,因此，只能自己研究手搓了。
PS：实属无奈，如果有现成的或是类似的代码，一定要紧跟前辈们的思路，不要跟我一样胡搞。废话有些多，可能番茄最愿意动嘴，更愿意打字。高中的时候，番茄可是语文课代表，哼哼哼......
2.传递函数
PR控制的传递函数：
准PR控制的传递函数：
两者的波特图对比：
大神们发现，PR控制随着Kp和Kr系数的变化，波特图变动太不明显了，这就不是一个好同志的表现啊，果断下手改造，因此，搞出来了准PR控制。嗯，随着KP和Kr的变化，增益和频带有了变化，妥妥的就是你了。这是准PR控制用来替代PR控制的原因。
看看准PR里面的系数，KP比例系数，Kr积分系数，wc频带，wo谐振频率，简直完美有没有。
3.离散化
离散化解决的是程序实现的问题，可以将连续域内的S更换为离散域内的Z，方便程序编程：
离散化的采用的函数不同，离散结果也不相同。
在本文中，我们利用Tustin进行离散化，推导过程如下：
吼吼吼，字体优美，推导严谨，啪啪啪，完美。
最后，我们通过matlab程序输入kp和kr值，验证推导结果无误。
4.总结
这个小文章真是一言难尽，领导们一句话，小兵们能咋办，今天你这头发必须掉，我说的。好了，这玩意也是我项目里面要用的东西。我的资源里面有一些逆变器控制逻辑更加深入的东西，原创的，是我从研究逆变器开始到现在一点点的积累，无比憧憬共产主义。
了解更多关于PID、PR控制及原理，逆变器的原理，：
(17条消息) 研究报告：逆变器的闭环控制，从面积等效到PID和PR控制-行业报告文档类资源-CSDN文库
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