机器人三种类型的停止
机器人的三大原则:
第一条:机器人不得危害人类。此外,不可因为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条:机器人必须服从人类的命令,但命令违反第一条内容时,则不在此限。
第三条:在不违反第一条和第二条的情况下,机器人必须保护自己。
停止类别:
- 停止类别0,又称Stop 0:立即切断电机的动力电源。由于电机在减速的过程中失去了动力,无法控制,所以机器人会偏离预先定义的运行轨迹,是一种不受控的停止方式;大部分的急停按钮实现的停止就是Stop 0,依靠刹车系统来停止机器人。
- 停止类别1,又称Stop 1:控制器控制电机减速到停止后,再切断动力电源。这是一种受控的停止方式,机器人基本上会按照预先定义的轨迹完成减速;在最新的机器人系统中,由于安全控制器技术的使用,急停按钮触发的停止大多数属于这种停止(手动模式下除外),以保护刹车系统。
- 停止类别2:,又称Stop 2:完全通过伺服系统减速,停止后不切断动力电源,电机仍处于通电状态,是完全受控的停止方式;现在机器人的程序停止均属于此类。
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